SAGE-3D_VLN_Data
קוד פתוחspatialversecc-by-4.02025-12-11
המאגר מרכז קרוב לשני מיליון צמדי מסלולים והוראות טקסטואליות בתוך אלף סביבות פנים. הוא מיועד למי שמאמן סוכנים לניווט רובוטי ומחפש מגוון שנע מפקודות שליטה בסיסיות ועד הנחיות סיבתיות מורכבות.
- 7,619הורדות בחודש
- 69לייקים
מה זה
הנתונים מחולקים לקובצי JSON לפי מזהי סצנות, עם 929 סצנות לאימון ועוד עשרות סצנות להערכה. בכל קובץ מוגדרים מסלולים הבנויים מנקודות ציון תלת ממדיות הכוללות מיקום וסיבוב במרחב, ולכל מסלול מוצמדות הוראות בשפה טבעית שמקושרות לאובייקטי התחלה וסיום.
מערך המבחן בודק שלושה סוגי משימות נפרדים. הראשון הוא ניווט ברמה גבוהה שכולל חלוקה לבדיקת הכללה על ניסוחים חדשים, מסלולים חדשים או סצנות שלא נראו כלל. השני מתמקד בפקודות שליטה פשוטות ברמת התנועה, והשלישי בוחן שיטוט בסביבה ללא יעד מוגדר לצורך הערכת מניעת התנגשויות ובטיחות.
מתאים ל
- אימון מודלי ראייה ושפה לניווט
חיבור הוראות מילוליות מורכבות למסלולי תנועה בסביבות פנים סגורות לצורך אימון סוכנים אוטונומיים.
- בנצ'מרק להערכת הכללה רובוטית
בדיקת ביצועי מודלים מול סצנות, ניסוחים ומסלולים חדשים לחלוטין שלא נכללו באימון.
- אימון מנגנוני מניעת התנגשות
שימוש בנתוני שיטוט ללא יעד לצורך הערכת תנועה בטוחה וחקירת חללים לא מוכרים.
איפה זה נופל
המאגר מספק קואורדינטות וטקסט בלבד, ללא קובצי התמונות בפועל או מודלי התלת ממד. כדי לבנות דאטהסט חזותי מלא תידרשו להוריד מאגרים נלווים ולהשקיע משאבי חישוב כבדים ברינדור דרך Isaac Sim. ההוראות מופיעות באנגלית בלבד, וסביבות הפנים מבוססות על חללים סינתטיים שעשויים להציג פער מול תנאי תאורה ופיזיקה בעולם האמיתי.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בדאטהסט לפיתוח מוצר מסחרי?
כן, הרישיון שהוגדר הוא CC-BY-4.0 שמתיר שימוש מסחרי חופשי. עליכם רק לציין את הקרדיט ליוצרי המאגר בהתאם להנחיות הרישיון. שימו לב שההיתר נוגע לנתוני המסלולים וההוראות עצמם, ואם אתם משתמשים במאגרי הסצנות הנלווים כדאי לבדוק בנפרד גם את הרישיונות שלהם.
האם המאגר כולל תמיכה בהוראות בעברית?
לא, כל ההוראות והתיאורים במאגר מנוסחים באנגלית בלבד. אם היעד שלכם הוא רובוט שמקבל פקודות בעברית, תצטרכו לתרגם את הטקסטים בעצמכם או לבנות שכבת תיווך לשונית. המבנה של קובצי ה־JSON הופך תרגום ישיר של שדות ההנחיות למשימה טכנית פשוטה יחסית.
האם הקבצים מכילים את התמונות הדרושות לאימון הראייה?
לא, המאגר כולל אך ורק את קובצי ה־JSON עם קואורדינטות התנועה וטקסט ההוראות. כדי לקבל את תמונות ה־RGB בפועל תצטרכו להוריד את קובצי הסביבות של InteriorGS ולהשתמש בכלי הסימולציה של Isaac Sim. מפתחי הפרויקט מציעים סקריפטים ייעודיים לרינדור התמונות על בסיס נקודות הציון.
במה המאגר הזה שונה ממאגרי ניווט קיימים בתחום?
מרבית מאגרי הניווט מתמקדים בפקודות הגעה פשוטות מנקודה אחת לאחרת. כאן חילקו את ההוראות לחמש רמות קושי שכוללות ניסוחים סיבתיים מורכבים כמו בקשה להביא שתייה כשמישהו צמא, לצד פקודות מבוססות יחסים במרחב או תכונות עצמים. בנוסף נכללים מבחני הכללה ייעודיים ומסלולים ללא יעד מוגדר.
איך טוענים
המאגר מכיל 1,071 קבצים, בעיקר קובצי JSON טקסטואליים, ואינו דורש אישור גישה מיוחד. כדי להשתמש בו לאימון מעשי תצטרכו להריץ תהליך עיבוד מקדים מקוד המקור של הפרויקט. התהליך הזה מתרגם את נקודות הציון לפעולות בדידות כמו פנייה ועצירה, ומשתמש בסימולטור Isaac Sim יחד עם קובצי הסצנות הנפרדים של פרויקט InteriorGS כדי לרנדר את תמונות ה־RGB המתאימות לכל נקודה במסלול.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("spatialverse/SAGE-3D_VLN_Data")הרישיון
הנתונים מופצים תחת רישיון CC-BY-4.0. מותר להשתמש בהם למטרות מחקר וגם לפיתוח מסחרי, כולל שינוי הנתונים ואימון מודלים, בתנאי שניתן קרדיט מתאים ליוצרים המקוריים לפי דרישות הייחוס. אין חובה לשתף את התוצרים באותו הרישיון.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס