SAGE-3D_Collision_Mesh
קוד פתוחspatialversecc-by-nc-4.02025-11-27
המאגר מספק רשתות התנגשות פיזיקליות בפורמט USD עבור 1,000 סצנות פנים. הוא פותר את בעיית המעבר דרך קירות בסצנות שרונדרו בשיטת גאוסיאן ספלאטינג.
- 9,515הורדות בחודש
- 104לייקים
מה זה
במאגר תמצאו מעל 554,000 גופי התנגשות שחולצו מתוך 1,000 סצנות של פנים מבנים ממאגר InteriorGS. הסצנות מייצגות חללים מגוונים שכוללים בתים, משרדים, מסעדות ומוזיאונים. המטרה כאן היא להוסיף שכבה פיזיקלית למודלים ויזואליים של שדות קרינה וגאוסיאנים, שבמצבם הטבעי אינם כוללים מידע גאומטרי שמאפשר אינטראקציה פיזית ומניעת התנגשויות בעולם הווירטואלי.
כל עצם בכל חלל עבר תהליך של פירוק למעטפות קמורות, מה שמכונה convex hull decomposition. המבנה הזה נבחר כדי להבטיח חישוב פיזיקלי מהיר ומדויק בזמן ריצה של סימולציות. הנתונים מאורגנים בתיקייה ראשית שבה אלף תתי תיקיות, כאשר כל תיקייה מייצגת מזהה סצנה מספרי ומכילה קובץ יחיד בפורמט USD שכולל את גאומטריית ההתנגשות המותאמת לאותו חלל.
מתאים ל
- סימולציית רובוטיקה
אימון סוכנים אוטונומיים בניווט פיזיקלי ריאליסטי בתוך חללי פנים מבלי שייכנסו ברהיטים או יעברו דרך קירות.
- הערכת מודלי שפה וראייה
בדיקת משימות ניווט מבוסס ראייה והוראות שפה בסביבות סינתטיות המשלבות חיכוך והתנגשויות מדויקות.
- המרת סצנות לסימולטורים
חיבור רשתות ההתנגשות למודלי גאוסיאן ספלאטינג לצורך יצירת סביבות בדיקה שלמות במערכת Isaac Sim.
איפה זה נופל
הנתונים מוגבלים אך ורק לסצנות פנים סגורות, ללא חללים פתוחים או תוואי שטח חיצוני. מעבר לכך, המאגר מספק רשתות התנגשות בלבד ולא מציג את הסצנה עצמה. אם תרצו לראות את הסביבה או לאמן מודלים שמשלבים ראייה ממוחשבת, תצטרכו להוריד בנפרד את קובצי ה־USDZ של הסצנות ולהרכיב אותם יחד. ייצוג העצמים מבוסס על מעטפות קמורות מפושטות, ולכן עצמים בעלי שקעים מורכבים עשויים להציג התנהגות גסה שאינה מתאימה למשימות מניפולציה עדינות של רובוטים.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מוצר מסחרי?
לא, הרישיון הוא cc-by-nc-4.0 שאוסר במפורש כל שימוש מסחרי. ניתן להשתמש ברשתות למחקר אקדמי, בדיקות פנימיות והערכת מודלים בלבד. אם יש לכם צורך במוצר שמניב הכנסות, תצטרכו לפנות ישירות ליוצרים או לבנות רשתות באופן עצמאי.
האם יש במאגר טקסטים או תמיכה בעברית?
המאגר אינו מכיל טקסט כלל אלא גאומטריה תלת ממדית של עצמים בפורמט USD. משימות ניווט שמתבססות על שפה מסתמכות על מאגרים מקבילים בפרויקט ולא על קובצי ההתנגשות האלה. אם תרצו לשלב פקודות ניווט בעברית, תצטרכו לייצר או לתרגם הוראות חיצוניות לסצנות.
מאיפה נאספו הנתונים ומה כוללת כל סצנה?
הנתונים חולצו מתוך מאגר InteriorGS הכולל אלף סביבות פנים כגון משרדים, בתים ומוזיאונים. עבור כל סצנה הופקו מעטפות קמורות של כל העצמים הנמצאים בה, בסך הכל מעל חצי מיליון מופעים שונים. המידע הזה נארז לקובץ יחיד לכל סצנה כדי לאפשר טעינה פיזיקלית נקייה.
מה ההבדל בין מאגר זה לבין מאגרי 3DGS רגילים?
מודלי 3DGS רגילים מתמקדים בנראות ויזואלית בלבד ואינם כוללים תכונות של מסה או חסימת מעבר. המאגר הזה פותר את הבעיה על ידי הוספת גופי התנגשות שמגדירים לסוכנים בסימולטור היכן בדיוק נגמר האוויר ומתחיל אובייקט מוצק. ללא השכבה הזו, רובוט וירטואלי פשוט יעבור דרך הקירות והרהיטים.
איך טוענים
מורידים את הקבצים ישירות מהמאגר בעזרת git lfs כדי למשוך את קובצי ה־USD הבינאריים. המאגר כולל 1,003 קבצים ופתוח להורדה ללא צורך בהרשמה מוקדמת או אישור ידני. כדי להשתמש ברשתות, צריך לשלב אותן עם קובצי הסצנות הראשיים של InteriorGS באמצעות סקריפט ייעודי בשם sage3d_usda_builder שנמצא במאגר הקוד הרשמי של הפרויקט. התוצר הסופי הוא קובץ USDA שנטען ישירות אל סביבות סימולציה תומכות, כשהתמיכה המוצהרת והבדוקה היא עבור NVIDIA Isaac Sim מגרסה 5.0 ומעלה וכן פלטפורמת Omniverse.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh")הרישיון
המאגר מופץ תחת רישיון cc-by-nc-4.0. השימוש מוגבל למטרות מחקר ושימוש אישי בלבד, ונאסר לחלוטין לכל שימוש מסחרי. עליכם לתת ייחוס מתאים לחוקרים ולפרויקט InteriorGS בכל פרסום. אם תאמנו מודל ישירות על הנתונים הללו או תשלבו את הרשתות במוצר, השימוש בתוצרים מסחריים מוגבל ועלול להפר את תנאי הרישיון.
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס
- שימוש מסחרי: לא