smolvla_base

קוד פתוח

lerobotרישיון לא דווח2025-06-01

lerobot
safetensors
vision-language-action
imitation-learning
robotics

מודל קטן לשליטה פיזית ברובוטים שמקבל תמונות ומחזיר תנועות ממשיות. הוא נועד למי שרוצה לאמן רובוטיקה על מחשב ביתי בלי להחזיק שרתי ענק.

450Mפרמטרים
872 MBמשקל הקבצים
176,520הורדות בחודש
436לייקים

מה זה

מדובר במודל ראייה, שפה ופעולה (VLA) שמיועד לרובוטיקה שקולה וזולה. עם כ־450 מיליון פרמטרים בלבד, הוא לוקח כמה תמונות מזוויות שונות, מצב מפרקים פנימי (proprioception) והוראה טקסטואלית אופציונלית באנגלית, ומתרגם אותם ישירות לפעולות תנועה רציפות באמצעות flow matching.

המטרה העיקרית שלו היא לשמש מודל בסיס לאימון נוסף. במקום להסתמך על מפלצות ענק שמחייבות חוות שרתים כדי להזיז זרוע רובוטית, הוא מתמקד ביעילות כדי לאפשר אימון והרצה על חומרה ביתית פשוטה, תוך שילוב דאטה מהקהילה כדי להתקרב לביצועים של מודלים גדולים בהרבה.

מתאים ל

אימון זרוע רובוטית ביתית
הוא רץ על כרטיס מסך בודד ומאפשר לשלוט בזרועות פשוטות בעלות נמוכה.
בסיס לכוונון משימות תעשייה
מאפשר לאמן מודל קיים על פעולות אחיזה ומיון ספציפיות בעזרת דאטה מקומי.
מחקר אקדמי ברובוטיקה
מתאים לבדיקת אלגוריתמים של flow matching לשליטה מוטורית ללא תקציבי עתק.

איפה זה נופל

זה מודל בסיס, מה שאומר שהוא לא מגיע מוכן לעבודה מהקופסה למשימה הספציפית שלכם. אם תורידו אותו ותנסו להפעיל רובוט בלי לאמן אותו קודם על הסטאפ, התנועות והסביבה שלכם, הוא לא יבצע פעולות מועילות. בנוסף, הוא תומך בהוראות טקסט באנגלית בלבד, ואימון לא נכון של פעולות רציפות עלול לגרום לתנועות חדות שעלולות לפגוע בחומרה של הרובוט.

שאלות
נפוצות

האם אפשר להריץ אותו ישר מהקופסה כדי להרים חפצים?

לא. מדובר במודל בסיס שנועד לעבור fine-tuning על הנתונים של הרובוט והסביבה שלכם. בלי תהליך אימון מקומי עם דאטה תואם, הרובוט לא יידע איך לבצע את המשימה המבוקשת.

איזה סוג מידע המודל צריך לקבל בזמן ריצה?

הוא מקבל תמונות מרובות ממצלמות שונות, את הנתונים הפנימיים של הרובוט כמו זווית המפרקים, ובאופן אופציונלי גם הוראה כתובה באנגלית שמגדירה מה לעשות.

איך מריצים

המודל שוקל 872 מגה־בייט בלבד, כך שלא צריך כרטיסי שרת יקרים כדי לעבוד איתו. אפשר לאמן ולהריץ אותו על כרטיס מסך צרכני יחיד עם תמיכה ב־bfloat16 וב־CUDA, ישירות דרך חבילת lerobot.

העבודה איתו מתבצעת מקומית דרך הסקריפטים של הספרייה, כמו lerobot-train לכוונון או lerobot-record לחיבור פיזי למצלמות ולרובוטים דוגמת זרועות תעשייתיות או לימודיות. אין כאן עניין של פנייה ל־API חיצוני, מודלים מהסוג הזה חייבים לשבת פיזית כמה שיותר קרוב למצלמות ולבקרים כדי למנוע זמני השהיה בתנועה.

pip install -U huggingface_hub
hf download lerobot/smolvla_base

הקבצים

10 קבצים במאגר, 872 MB סך הכול. הקישורים מובילים ישירות ל־Hugging Face.

הרישיון

הרישיון לא דווח בעמוד המודל. במצב כזה אין אישור מפורש לשימוש מסחרי או להפצה במוצר, ולכן מבחינה משפטית מסוכן להכניס אותו לקוד מסחרי לפני שהיוצרים יבהירו את תנאי השימוש הרשמיים במאגר.

הרישיון המלא בעמוד המודל ↗