pi0_old
קוד פתוחlerobotapache-2.02025-02-03
מודל פיקוד רובוטי מבוסס ראייה ושפה, שמפיק פעולות פיזיות ישירות מקלט סנסורי. הוא מעניין את מי שמפתח רובוטיקה מעשית עם ספריית LeRobot ומחפש נקודת התחלה מבוססת.
- 3.5Bפרמטרים
- 13.0 GBמשקל הקבצים
- 639הורדות בחודש
- 309לייקים
מה זה
מדובר במודל שליטה כללי לרובוטיקה שמתרגם קלט חזותי וטקסטואלי לפעולות תנועה, בשיטה שמבוססת על מודלי זרימה. הוא שוקל 3.5 מיליארד פרמטרים, גודל בינוני שמאפשר לחבר הבנה של שפה טבעית ותמונות ממצלמות ישר לתוך וקטור תנועה עבור מפרקים וזרועות רובוטיות.
המשקל שלו בנפח של 13 ג'יגה בייט משקף שילוב של מודל ראייה שפה יחד עם מנגנון חיזוי פעולה רציף. הוא הועלה לספריית LeRobot כדי לשמש כבסיס שעליו אפשר לאמן משימות פיזיות ספציפיות, במקום להתחיל מודל רובוטי מאפס, עם יכולת מובנית להבין סביבה חזותית מורכבת והוראות מילוליות.
מתאים ל
- אימון זרוע רובוטית שולחנית
בסיס קיים שמאפשר ללמד רובוט תנועות אחיזה מדויקות מתוך סרטוני הדגמה מוכנים.
- מחקר בתחום Vision-Language-Action
בדיקת שיטות Flow Matching לתרגום הוראות שפה לפקודות מנוע בסביבה מבוקרת.
- שילוב עם חומרת LeRobot
התממשקות מהירה לפלטפורמת הקוד הפתוח של Hugging Face ללא צורך בהמרת מבני נתונים.
איפה זה נופל
השם של המאגר כולל את הסיומת old, מה שמעיד על גרסה מוקדמת או כזו שהוחלפה במאגר המרכזי lerobot/pi0. בנוסף, מודל כזה לא עובד ישר מהקופסה על כל זרוע או חומרה בלי התאמה ייעודית, משום שמרחב הפעולות והמצלמות משתנה בין מכשיר למכשיר. הדף כמעט לא כולל תיעוד ביצועים מסודר או מדדי הצלחה, ולכן אי אפשר להסתמך עליו במוצר לפני אימון ובדיקה על החומרה שלכם.
שאלות
נפוצות
למה המודל נקרא pi0_old ולא pi0?
השם מצביע על גרסה ישנה של המאגר שהועלתה בתחילת פברואר 2025. כרטיס המודל מפנה בעצמו לקוד ולמאגר lerobot/pi0, כך שסביר להניח שקיים מאגר מעודכן יותר שמומלץ להשתמש בו לפיתוח חדש.
האם אפשר להשתמש בו ללא רובוט פיזי?
אפשר לטעון את המודל ולבדוק את הפלט של הפונקציה select_action על תמונות מוקלטות או בתוך סביבת סימולציה. עם זאת, הערך המעשי שלו מגיע רק כשמחברים את הפקודות לחומרה שמגיבה להן בזמן אמת.
איך מריצים
כדי להריץ אותו צריך כרטיס מסך עם לפחות 16 עד 24 ג'יגה בייט של זיכרון גרפי, בהתאם לדיוק הטעינה. המשקלים תופסים 13.0 ג'יגה בייט באחסון, והקוד מבוסס ישירות על ספריית lerobot בפייתון, דרך פקודת טעינה פשוטה של המחלקה Pi0Policy.
אימון והתאמה אישית מתבצעים דרך הסקריפטים של LeRobot על דאטה סט שמכיל הדגמות של משימות פיזיות, למשל של זרוע דמוית Koch. אם אין לכם חומרה פיזית מחוברת, אפשר להריץ בדיקות ראשוניות בסימולציה, אבל הריצה האמיתית דורשת GPU ייעודי צמוד לחומרה כדי להחזיר פעולות בקצב סביר.
pip install -U huggingface_hub hf download lerobot/pi0_old
הקבצים
6 קבצים במאגר, 13.0 GB סך הכול. הקישורים מובילים ישירות ל־Hugging Face.
הרישיון
הוא מופץ תחת רישיון apache-2.0, שמאפשר שימוש מסחרי חופשי, שינוי של הקוד והפצה מחדש. התנאי העיקרי הוא שמירה על הודעת זכויות היוצרים והרישיון המקורי בקוד שאתם משתפים.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- הפצה מחדש
- שימוש בפטנטים