LIBERO-plus
קוד פתוחSylvestmit2025-10-14
המאגר כולל קובצי נכסים תלת ממדיים וטקסטורות לבדיקת עמידות של מודלי שפה, ראייה ופעולה ברובוטיקה. הוא משמש כהרחבה ישירה לסביבת הסימולציה המקורית ומאתגר אותה בהפרעות שונות.
- 13,383הורדות בחודש
- 26לייקים
מה זה
המאגר מכיל קובץ דחוס יחיד בשם assets.zip שכולל מאות אובייקטים תלת ממדיים חדשים, סריקות, מודלים פירקיים, סצנות וטקסטורות רקע. לצדם נמצאים קובצי הגדרה בפורמט XML וקובצי רשת גיאומטרית מסוג STL, שנועדו להחליף את תיקיית הנכסים המקורית של סביבת הסימולציה. המטרה היא להריץ 10,030 משימות שבודקות מודלים מול שינויי תאורה, רעשי חיישן, שינויי זווית מצלמה ומיקומים התחלתיים של הזרוע.
הנתונים אינם טבלאות נתונים או טקסטים קלאסיים אלא רכיבי סימולציה שנאספו ממקורות כמו TurboSquid, סריקות ומודלים ייעודיים. הכותבים הוסיפו הפרעות בשבעה ממדים שונים, כולל ניסוח מחדש של פקודות טקסטואליות באנגלית באמצעות מודל שפה, כדי לחשוף נקודות שבהן מודלי רובוטיקה מודרניים קורסים.
מתאים ל
- בדיקת חוסן למודלי רובוטיקה
הרצת בדיקות השוואתיות של מודלי זרוע תחת שינויי תאורה, זוויות מצלמה ורעשי חיישנים בסימולציה.
- אימון זרוע בתנאים משתנים
שילוב הנכסים והטקסטורות בתוך סביבות אימון כדי לחשוף את המודל לשינויי רקע ואובייקטים מסיחים.
- הערכת תלות בפקודות טקסט
בדיקה האם המודל אכן מגיב להוראות באנגלית או מסתמך רק על המצלמה ומתעלם משינויי ניסוח.
איפה זה נופל
הנכסים מתאימים אך ורק לסביבת הסימולציה הספציפית של הפרויקט, ולא מדובר בדאטהסט עצמאי ללמידה מונחית. כל הוראות ההפעלה הן באנגלית בלבד. בנוסף, מדובר בסימולטור פיזיקלי בלבד, כך שביצועים טובים מול ההפרעות הממוחשבות האלו עדיין לא מעידים על הצלחה בעבודה עם זרוע אמיתית בעולם האמיתי.
שאלות
נפוצות
האם המאגר כולל דאטהסט של מסלולי תנועה לאימון?
לא, המאגר הזה מכיל אך ורק את נכסי הסימולציה כמו מודלים תלת ממדיים, טקסטורות וקובצי הגדרה. נתוני האימון בפורמט RLDS נמצאים במאגר נפרד שהחוקרים פתחו בקישור נפרד.
האם אפשר להשתמש בנכסים האלה בפרויקט מסחרי?
כן, הרישיון המדווח במאגר הוא רישיון MIT שמאפשר שימוש מסחרי חופשי לחלוטין. כל שנדרש הוא להשאיר את הצהרת זכויות היוצרים ונוסח הרישיון המקורי בקבצים הרלוונטיים.
האם יש במאגר תמיכה בפקודות בעברית?
לא, המאגר מבוסס כולו על אנגלית. פקודות ההפעלה והווריאציות שנוצרו על ידי מודל השפה נכתבו כולן באנגלית, ואימון המודלים נשען על שפה זו בלבד.
במה המאגר הזה שונה ממאגר הסימולציה המקורי?
הוא מוסיף מאות אובייקטים וטקסטורות כדי להכניס שבעה סוגי הפרעות לסביבה הקיימת. המטרה היא להקשות על המודלים במכוון באמצעות שינויי זוויות, רקעים ותאורה שלא היו קיימים במקור.
איך טוענים
אין צורך באישור גישה כדי להוריד את הקבצים. בפועל לא טוענים את הדאטהסט דרך הספרייה הרגילה של Hugging Face. מורידים את assets.zip, מחלצים אותו ישירות לתוך נתיב הנכסים של פרויקט הקוד בגיטהאב, ומתקינים חבילות מערכת כמו libmagickwand-dev וספריות פייתון נוספות. מי שמחפש את נתוני האימון עצמם בפורמט RLDS יצטרך לפנות למאגר נפרד שהחוקרים קישרו אליו.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("Sylvest/LIBERO-plus")הרישיון
המאגר מופץ תחת רישיון MIT. מותר להשתמש בו לצרכים מסחריים, לשנות אותו, לחלק אותו מחדש ולהטמיע אותו במוצרים פרטיים. התנאי היחיד הוא שמירה על הודעת זכויות היוצרים ונוסח הרישיון המקורי בקוד ובקבצים שמשתמשים בהם.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- הפצה מחדש