PHUMA
קוד פתוחDAVIAN-Roboticsapache-2.02025-10-29
מאגר נתוני תנועה מותאם לרובוטים דמויי אדם, שעבר סינון ואילוצים פיזיקליים כדי למנוע תנועות לא מציאותיות. הוא מיועד למי שמאמן מודלים של הליכה ותנועה במרחב בלי להיתקע עם ארטיפקטים ששוברים סימולציות.
- 228הורדות בחודש
- 26לייקים
מה זה
המאגר כולל בין מאה אלף למיליון רשומות של נתוני תנועה, שנלקחו במקור מלכידת תנועה אנושית בהיקף רחב ועברו המרה מבוססת פיזיקה למבנה של רובוטים. המטרה של התהליך הייתה לנקות עיוותים וארטיפקטים פיזיקליים שנפוצים בהקלטות אנושיות גולמיות, כדי שהתנועה תתאים למגבלות של מפרקים מכניים.
הנתונים מחולקים לשתי תצורות שונות של רובוטים הומנואידים, שמסומנות בשם g1 ובשם h1_2. כל דגימה נשמרת בקובץ נפרד ומייצגת סדרת תנועה רציפה, שמותאמת למבנה השלד והמפרקים של התצורה הרלוונטית כדי לאפשר אימון ישיר על גבי המודלים האלה.
מתאים ל
- אימון הליכה בחיזוק
שימוש ברצפי התנועה לאימון מדיניות תנועה ומעקב מפרקים באלגוריתמים של למידת חיזוק.
- הדמיית תנועה לרובוטים
בדיקת יציבות ומגבלות דרגות חופש בתצורות g1 ו־h1_2 בתוך סביבות סימולציה פיזיקליות.
- השוואת ביצועי תנועה
שימוש בנתונים כבסיס השוואה מול תנועות שנלמדות מאפס או נגזרות מלכידת תנועה גולמית.
איפה זה נופל
הנקודה הקריטית ביותר כאן היא שהמאגר בהאגינג פייס חלקי. בגלל הגבלות רישוי של המקורות, היוצרים הוציאו מההפצה הזו את כל התנועות שהגיעו ממאגרי LAFAN1 ו־LocoMuJoCo, וכדי להשיג את המאגר המלא צריך לעבור לגיטהאב שלהם ולהוריד משם לפי ההנחיות. בנוסף, מדובר אך ורק בנתוני תנועה נומריים של זוויות ומיקומים, כך שאין כאן טקסט, תיאורי פעולות, שפות או מודאליות אחרת, והנתונים כבולים לשתי תצורות חומרה ספציפיות בלבד.
שאלות
נפוצות
האם המאגר הזה מתאים לשימוש מסחרי?
הקבצים שמופצים כאן מוגדרים תחת רישיון apache-2.0, שמתיר שימוש מסחרי מלא בלי דרישה לפתוח את הקוד שלכם. עם זאת, התנועות שנגזרו ממאגרי LAFAN1 ו־LocoMuJoCo הוצאו מכאן בגלל תנאי הרישוי שלהם. אם תורידו את החלקים החסרים מהמאגר החיצוני בגיטהאב, תצטרכו לבדוק את תנאי השימוש המקוריים שלהם בנפרד.
איך הנתונים האלה נוצרו וסוננו?
היוצרים לקחו נתוני תנועה אנושית בקנה מידה גדול והעבירו אותם תהליך של מיפוי מחדש תחת אילוצים פיזיקליים. התהליך נועד לבטל חוסר יציבות, ריחופים או תנועות ששוברות את חוקי הפיזיקה ונפוצות בדגימות אנושיות. התוצאה הסופית הותאמה למגבלות המכניות והמפרקים של שני דגמי רובוטים ספציפיים.
האם יש במאגר טקסט או תמיכה בעברית?
אין במאגר הזה שום תוכן טקסטואלי, ולכן שאלת השפה אינה רלוונטית כלל. מדובר במערכים מתמטיים של קואורדינטות, זוויות מפרקים ומהירויות ששמורים בקובצי npy בינאריים. המידע היחיד שהוא טקסט הוא שמות הקבצים והתיקיות במבנה המאגר.
האם זהו המאגר המלא של הפרויקט?
לא, מדובר בגרסה חלקית בלבד שהועלתה להאגינג פייס. בשל מגבלות משפטיות של מאגרי המקור, קטעי תנועה רבים הוסרו מהקובץ הזמין להורדה ישירה כאן. מי שזקוק למאגר המלא נדרש להיכנס למאגר הגיטהאב של הפרויקט ולפעול לפי מדריך ההורדה והשחזור שמופיע שם.
איך טוענים
הנתונים יושבים בתוך קובץ דחוס יחיד בשם data.zip, שמורידים ישירות מהמאגר ופותחים בפקודת unzip פשוטה. אין כאן תהליך אישור גישה או שער הרשמה. לאחר החילוץ מקבלים תיקיית data ובתוכה שתי התיקיות של הרובוטים, עם קובצי npy של NumPy.
בתוך כל קובץ כזה יש מבנה נתונים קבוע שכולל את מיקום מפרק הבסיס בשלושה ממדים בכל פריים, כיוון הבסיס בפורמט קוורטרניון של ארבעה ערכים, מיקומי כל דרגות החופש של המפרקים, וקצב הפריימים לשנייה. כל מה שצריך כדי לטעון אותם זה פייתון עם ספריית NumPy הבסיסית.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("DAVIAN-Robotics/PHUMA")הרישיון
המאגר מופץ תחת רישיון apache-2.0. הרישיון הזה מתיר שימוש מסחרי ומחקר חופשי, מאפשר לשנות את הנתונים ולשלב אותם בקוד סגור, ואינו מחייב שיתוף של תוצרים תחת אותו רישיון. תנאי השימוש דורשים בעיקר מתן קרדיט והצגת נוסח הרישיון המקורי. יש לשים לב שנתונים שנגזרו ממאגרים חיצוניים הוחרגו מהפצה זו בדיוק בגלל בעיות רישוי של אותם מקורות.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- הפצה מחדש
- שימוש בפטנטים