Table30
קוד פתוחRoboChallengeרישיון לא דווח2025-09-30
מאגר הדגמות לרובוטיקה שכולל 30 משימות מניפולציה שונות על גבי 4 פלטפורמות חומרה. הוא מתאים למי שמאמן מודלים של חיקוי התנהגות ורוצה גיוון בפעולות יומיומיות ובזוויות צילום.
- 6,517הורדות בחודש
- 27לייקים
מה זה
הנתונים מחולקים לפי 30 משימות שולחניות כמו שזירת פרחים, קיפול מטלית, הכנת כריך צמחוני, חיבור כבל רשת וסידור ספרים. כל משימה מורכבת מהדגמות מוקלטות הכוללות וידאו בקצב של 30 פריימים לשנייה בקידוד H.264 לצד קובצי מטא-דאטה במבנה JSON ונתוני מצב רובוט בקובצי JSONL.
ההקלטות נאספו בארבע קונפיגורציות חומרה נפרדות. שלוש מהן בעלות זרוע בודדת: ARX5 עם מערך של שלוש מצלמות, UR5 עם שתי מצלמות, ופרנקה עם שלוש מצלמות. הפלטפורמה הרביעית היא ALOHA בעלת שתי זרועות ושלוש מצלמות שכוללות תיעוד מפרקי הידיים ומצלמה סביבתית. בכל פריים נשמרים מצבי המפרקים, מיקום וסיבוב קצה הזרוע, ומצב התפסן.
הכרטיס לא מפרט כיצד בוצעו ההדגמות בפועל, האם מדובר בשליטה מרחוק או הדגמה ידנית, ואין פירוט על תהליכי סינון או קריטריונים לפסילת ניסיונות כושלים מעבר לקיומם של מדדי ניקוד בהגדרת המשימה.
מתאים ל
- אימון מדיניות מניפולציה
לימוד חיקוי לפעולות עדינות כמו חיבור כבל רשת או הברגת מתג על זרוע בודדת.
- למידה לרובוט דו-זרועי
פיתוח אלגוריתמים לתיאום בין זרועות על בסיס נתוני ALOHA במשימות הדורשות שתי ידיים.
- בנצ'מרק למודלי VLA
הערכת ביצועים של מודלי שפה-ראייה-פעולה על 30 משימות שונות מאותו מקור נתונים.
איפה זה נופל
הבעיה המרכזית היא חוסר עקביות מוחלט בייצוג הנתונים בין הפלטפורמות. הזוויות מיוצגות כזוויות אוילר בחלק מהרובוטים וכקוואטרניונים באחרים, מערכות הצירים הפוכות בכיווני X ו־Y בין ARX5 לפרנקה, ומדידת התפסן נעה בין מטרים, ערכי פקודה דיסקרטיים או כפתורים פשוטים. בנוסף, כל ההנחיות והטקסטים קיימים באנגלית בלבד, ואין מידע על מספר ההדגמות הכולל או שונות הסביבה.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בדאטהסט הזה לפיתוח מסחרי?
לא מומלץ כרגע. בדף המאגר לא צוין רישיון כלל, מה שאומר שאין הרשאה חוקית ברורה לשימוש מסחרי או לאימון מודלים שמיועדים למכירה. תצטרכו לפנות ליוצרים כדי לקבל אישור שימוש כתוב.
איך מחברים את נתוני הרובוטים השונים למודל אחד?
זה ידרוש נרמול ידני כבד. כל פלטפורמה שומרת מיקומי קצה וסיבובים במערכות צירים שונות, חלקן בקוואטרניונים וחלקן באוילר, לצד הגדרות שונות לגמרי למצב התפסן. אי אפשר להזין את הקבצים הגולמיים ישירות לאימון בלי התאמת הממדים והיחידות.
האם יש תמיכה במשימות בשפה העברית?
לא. שדות התיאור וההנחיות, כמו שדה ה־prompt בקובצי המטא-דאטה, מנוסחים כולם באנגלית. אם המודל שלכם אמור לקבל פקודות בעברית, תצטרכו לתרגם את ההנחיות בעצמכם.
באיזה אופן מורידים ומריצים את הקבצים?
הקבצים מאוחסנים כארכיוני tar מפוצלים לפי שמות המשימות בתוך 152 קבצים שונים. כדי לטעון אותם, צריך לאחד ולפתוח את הארכיונים, ולאחר מכן להריץ את סקריפט ההמרה לפורמט LeRobot בהתאם לחומרה הרלוונטית.
איך טוענים
המאגר מכיל 152 קבצים שמחולקים לארכיוני tar מפוצלים לפי משימות, דוגמת arrange_flowers.tar-aa. הגישה פתוחה ללא צורך באישור מוקדם. היוצרים ממליצים להמיר את המידע לפורמט של ספריית LeRobot באמצעות סקריפט ייעודי שמסופק בגרסת lerobot 0.1.0 עם פייתון 3.9 ומעלה. הסקריפט מותאם ישירות רק לזרוע ARX5, כך שעבור UR5, פרנקה או ALOHA תצטרכו להתאים את הקוד עצמאית לפני העיבוד.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("RoboChallenge/Table30")הרישיון
היוצרים לא הגדירו רישיון שימוש במאגר. מבחינה משפטית, היעדר רישיון אומר שכל הזכויות שמורות להם, ואין היתר מפורש להוריד, לשנות או לאמן מודלים מסחריים על המידע. אם המטרה היא מחקר פנימי הסיכון נמוך יותר, אך שילוב במוצר דורש פנייה ישירה לצוות RoboChallenge להסדרת השימוש.