Retargeted_AMASS_for_robotics
קוד פתוחfleavencc-by-4.02025-01-25
המאגר מכיל תנועות אנושיות מוקלטות שהותאמו ישירות לשלד של רובוט הומנואידי. מי שמפתח בקרת תנועה לרובוטים מקבל כאן מסלולי מפרקים מוכנים בלי להסתבך בהמרה מורכבת בעצמו.
- 44,098הורדות בחודש
- 36לייקים
מה זה
הנתונים הם קובצי תנועה שנוצרו מהסבת לכידות תנועה אנושיות ממאגר AMASS אל שלדים של רובוטים, עם דגש מפורט על הדגם Unitree G1. המאגר מבוסס על מודל גוף האדם מסוג SMPL-X וממיר את התנועות כך שיתאימו לאילוצי המפרקים של הרובוט כפי שהוגדרו בקובצי התיאור הרשמיים שלו.
הקבצים שמורים במבנה תיקיות לפי תתי המאגרים המקוריים של AMASS, כמו ACCAD, ומכילים אלפי הקלטות של פעולות יומיומיות, הליכה, זחילה, דילוג ומעברי תנוחה. המפרסם ציין עדכון ספציפי מאפריל 2025 שבו בוצעה אופטימיזציה לטיפול במפרקי המרפקים והברכיים.
מתאים ל
- אימון בקרת הליכה ל־G1
לימוד מודלים של למידת חיזוק לחקות תנועות הליכה אנושיות יציבות לפי זוויות המפרקים המוגדרות.
- סימולציית תנועה הומנואידית
הרצת בדיקות של מעברי תנוחה מורכבים כמו מעבר משכיבה לעמידה בסביבות הדמיה רובוטיות.
- מחקר אינטראקציית אדם רובוט
הערכת תנועות רובוט שמרגישות טבעיות יותר עבור בני אדם על בסיס לכידת תנועה אמיתית.
איפה זה נופל
ההתאמה כרגע מתמקדת ברובוט Unitree G1, כך שאם אתם עובדים עם חומרה אחרת הנתונים לא יתאימו לכם ישירות ללא המרה נוספת. מדובר בהתאמה קינמטית המבוססת על מודל ה־XML של הרובוט, ואין בכרטיס תיעוד לגבי כוחות, מומנטים, חיכוך או אימות פיזיקלי על רובוט אמיתי בעולם האמיתי. בנוסף, הדיוק במפרקי הברכיים והמרפקים דרש תיקון בדיעבד, מה שמחייב בדיקה עצמאית של תנועות קיצון לפני הרצה על חומרה.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בזה במוצר מסחרי?
העמוד מדווח על cc-by-4.0 שמתיר שימוש מסחרי עם מתן קרדיט, אך הדאטהסט נגזר ממאגר AMASS. היוצר מציין מפורשות שחובה לציית לרישיונות המקוריים של כל תת מאגר בפנים, ולכן יש לבדוק את קובצי הרישיון המצורפים לפני כל שילוב מסחרי.
באיזה פורמט המידע שמור ואיך הוא בנוי?
הנתונים שמורים בקובצי npy רגילים של פייתון. כל פריים מכיל 36 ערכים מספריים הכוללים מיקום וסיבוב עולמי של בסיס הרובוט ו־29 זוויות מפרקים המסודרות לפי המבנה של Unitree G1.
האם יש כאן תמיכה בעברית או טקסט כלשהו?
אין במאגר שום מידע טקסטואלי רלוונטי מעבר לשמות הקבצים והפעולות באנגלית. מדובר בקובצי תנועה מספריים בלבד המיועדים לרובוטיקה ולסימולציה.
איך המידע הזה נאסף בפועל?
הנתונים לא הוקלטו ישירות על גבי רובוט. המקור הוא לכידות תנועה אנושיות ממאגר AMASS שעברו המרה מתמטית לשלד 29 דרגות החופש של הרובוט בהתאם להגדרות ה־XML הרשמיות שלו.
איך טוענים
אין צורך באישור גישה מיוחד כדי להוריד את הקבצים. הנתונים שמורים כקובצי NumPy בסיומת npy, ומכילים מערך דו ממדי שבו כל שורה מורכבת מ־36 ערכים: שלושה ערכי מיקום עולמי, ארבעה ערכי קוואטרניון לסיבוב, ו־29 זוויות מפרקים לפי סדר קבוע מראש. במאגר יש גם קוד להדגמת ויזואליזציה בנתיב g1/visualize.py שמאפשר לבדוק את התנועות מיד לאחר ההורדה.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics")הרישיון
הרישיון הכללי המדווח הוא cc-by-4.0 שמתיר שימוש מסחרי, שינוי והפצה עם מתן קרדיט מתאים. יחד עם זאת, החומר נגזר ישירות ממאגר AMASS שמורכב ממספר תתי מאגרים שונים, והיוצר מבהיר במפורש שיש לציית לתנאי הרישיון המקוריים של כל תת מאגר שבו אתם משתמשים. לפני שימוש מסחרי חובה לבדוק את קובצי הרישיון הפרטניים בתוך הפרויקט.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס