AgiBotDigitalWorld
קוד פתוחagibot-worldרישיון לא דווח2025-02-19
מאגר נתוני סימולציה ותאומים דיגיטליים למשימות רובוטיקה מורכבות. הוא מתאים למי שמאמן סוכנים ומודלי שליטה בזרועות וגריפרים בלי לשלם על שעות איסוף בעולם האמיתי.
- 18,189הורדות בחודש
- 36לייקים
מה זה
הנתונים כוללים מעל מיליון צעדים של תאומים דיגיטליים מבוססי משימות אמיתיות מבית Agibot World, לצד יותר מחצי מיליון צעדים של משימות אטומיות שנוצרו על ידי סוכנים. התוכן מתפרס על פני חמישה סוגי סביבות ויותר מ־180 מחלקות של חפצים. כל אפיזודה מלווה בהוראות שפה טבעית באנגלית ובחלוקה לפעולות בסיסיות.
המבנה הפנימי מבוסס על קובצי תצפיות, קובצי מטא דאטה של משימות, וקובצי HDF5 בשם proprio_stats.h5 שמחזיקים את נתוני החישה הפנימית של הרובוט. הנתונים מתעדים את מצב החיישנים בפועל מול הפקודות שנשלחו למנועים, כולל 34 דרגות חופש במפרקים, מהירויות, מצב הגריפרים, ומיקום המערכת במרחב.
מתאים ל
- אימון מדיניות תנועה
לימוד חיקוי ובקרת מפרקים לרובוטים עם זרועות וגריפרים על בסיס 34 דרגות חופש.
- הצמדת שפה לפעולות רובוט
אימון מודלים לביצוע רצף פקודות לפי פירוק משימות אטומיות והוראות טקסטואליות באנגלית.
- אימות סוכנים לפני חומרה
הערכת ביצועים ראשונית של אלגוריתמי שליטה בתאומים דיגיטליים לפני מעבר לעולם הפיזי.
איפה זה נופל
למרות הפירוט הרב, הנתונים מגיעים מסימולציה ואינם מחליפים חיכוך אמיתי. שדות מסוימים במבנה הנתונים עדיין אינם פעילים, כמו מומנט המנוע וכוחות שש ציריים במפרקים. בנוסף, חלוקת הסביבות מוגבלת לחמישה סוגים בלבד, ושפת ההוראות היא אנגלית, כך שאין שום תמיכה בהוראות בעברית.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מוצר מסחרי?
לא. הרישיון הוא CC BY-NC-SA 4.0, מה שאוסר שימוש מסחרי מכל סוג. כל שימוש מוגבל למחקר בלבד, וכל תוצר נגזר חייב להישאר תחת אותו רישיון פתוח ולא מסחרי.
כמה משימות וסביבות יש בפנים?
המאגר מציע מעל מיליון צעדי סימולציה של משימות ארוכות טווח, לצד חצי מיליון צעדים של פעולות בסיסיות. כל אלה מפוזרים בחמישה סוגי סביבות וכוללים יותר מ־180 קטגוריות שונות של אובייקטים.
האם יש במאגר הוראות בעברית?
לא. כל ההוראות והתיאורים בקובצי המשימות מופיעים באנגלית בלבד. אם יש צורך בשפה אחרת, תצטרכו לתרגם את השדות הרלוונטיים בקובצי המשימה.
חייבים להוריד את כל עשרות אלפי הקבצים כדי להתחיל?
ממש לא. אפשר להוריד רק את ארכיון הדוגמה sample_dataset.zip כדי לבדוק את המבנה. אם אתם מעוניינים במשימה ספציפית, אפשר להשתמש ב־sparse checkout בגיט ולהוריד רק את התיקייה שלה.
איך טוענים
המאגר כולל קרוב ל־49,000 קבצים, כך שהורדה מלאה דורשת חיבור יציב והתקנה של Git LFS. למי שרוצה לבדוק משימה בודדת מומלץ להשתמש ב־sparse checkout של גיט, או להוריד את קובץ הדוגמה sample_dataset.zip. העיבוד וההכנה של הנתונים מתבססים על ספריית lerobot בגרסה 2.0 ומחייבים התקנה של ffmpeg מגרסה 7.1 ומעלה.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("agibot-world/AgiBotDigitalWorld")הרישיון
המאגר והקוד מפורסמים תחת רישיון CC BY-NC-SA 4.0. המשמעות פשוטה: מותר להשתמש בנתונים למחקר ולמטרות לא מסחריות בלבד, תוך מתן קרדיט ליוצרים. מודל שאומן על הדאטהסט הזה לא יכול להיכנס למוצר מסחרי, וכל נגזרת או שיתוף של הנתונים חייבים להישאר תחת אותו רישיון.