HIW-500

מה זה

הנתונים מתעדים מעל 500 שעות של הפעלה מרחוק של רובוט Unitree G1 בתוך 12 בתים שונים בדרום מזרח אסיה. כל הקלטה מכילה פרק זמן של ביצוע משימה ביתית, כאשר התאורה, החפצים והבלגן משתנים בין פרק לפרק. המאגר כולל יותר מ־23 אלף פרקים כאלה, שמכסים מעל עשר משימות ביתיות שונות כמו סידור חדר.

כל פרק בנוי מקובץ הקלטה ראשי בפורמט MCAP לצד קובצי הגדרות וכיול מצלמות בפורמט JSON. הנתונים מתעדים תצפיות ויזואליות משתי מצלמות ראש ברזולוציית 480p ב־30 פריימים לשנייה, מצלמות שורש כף יד כולל אינפרא אדום, מצבי 29 מפרקים של הרובוט, מד תאוצה, נתוני מיקום ופעולות המפעיל. החומר כולל מעל 148 אלף תיוגי משנה באנגלית לתיאור הפעולות שנעשות בכל שלב.

מתאים ל

• אימון מודלי חיקוי לתנועה

  למידת פעולות מפרקים ובקרת גוף שלם מתוך הדגמות אנושיות בסביבה משתנה.

• מניפולציה רובוטית דו ידנית

  אימון זרועות רובוט לתפילה והזזת חפצים ביתיים בהתבסס על מצלמות פרק יד.

• תכנון משימות רב שלביות

  פירוק משימות ביתיות מורכבות בעזרת 161 תוויות הפעולה המתוייגות במאגר.

איפה זה נופל

כל הנתונים מגיעים מרובוט יחיד, Unitree G1 עם 29 דרגות חופש, כך שהתנועות והבקרה מותאמות ישירות למבנה הפיזי שלו ולא בהכרח יתאימו לחומרה אחרת. בנוסף, ההקלטות נאספו ב־12 בתים בלבד באזור גיאוגרפי מסוים בדרום מזרח אסיה, מה שיוצר הטיה בסוג הרהיטים, הארכיטקטורה והחפצים. רזולוציית הווידאו מוגבלת ל־480p, והתיוגים המילוליים קיימים באנגלית בלבד ללא שום ייצוג לעברית.

איך טוענים

המאגר שוקל סביב 10 טרה בייט ומכיל 33,570 קבצים, כך שאי אפשר פשוט למשוך אותו למחשב נייד. הגישה חופשית ואינה דורשת אישור מוקדם, אך תצטרכו שטח אחסון מתאים ותשתיות שיודעות לפרוס קובצי MCAP ו־ROS. אם אתם עובדים עם ספריות סטנדרטיות יותר לרובוטיקה, המפרסמים מציעים גם גרסה מומרת לפורמט LeRobot תחת מאגר מקביל.

from datasets import load_dataset

ds = load_dataset("BitRobot/HIW-500")

הרישיון

הרישיון הוא CC BY 4.0 חופשי ופתוח. מותר להשתמש בנתונים למטרות מחקר ומטרות מסחריות, לשנות אותם ולאמן עליהם מודלים בלי הגבלה, בתנאי שאתם נותנים קרדיט מתאים ליוצרים.

• שימוש מסחרי
• שינוי הקוד
• חובת ייחוס

הרישיון המלא ב־Hugging Face ↗