HIW-500-LeRobot

מה זה

המאגר מכיל למעלה מ־23,000 מקטעי הדגמה שהוקלטו באמצעות רובוט Unitree G1, שנשלט על ידי מפעילים אנושיים בשנים-עשר בתים שונים בדרום מזרח אסיה. כל רשומה כוללת שילוב מסונכרן של מצלמות ראש ופרק כף יד באיכות 480p בקצב של 30 פריימים לשנייה, לצד מצב 29 מפרקי הרובוט, קריאות IMU, אודומטריה ותנועות הקצה של הידיים.

ההקלטות מכסות יותר מעשר משימות ביתיות שונות עם 161 תוויות של תתי משימות, ומציגות מגוון של תנאי תאורה, עומס חפצים וסידורי חדרים אמיתיים. מדובר בהמרה של המאגר המקורי למבנה של LeRobot v3.0, והנתונים נשמרים כקבצי Parquet המחולקים למקטעים לצורך קריאה יעילה יותר.

מתאים ל

• אימון תנועה למניפולציה

  לימוד מודלים לביצוע פעולות בשתי ידיים ובגוף מלא בהתבסס על הדגמות אנושיות.

• ניווט ומעבר בבתים

  פיתוח אלגוריתמים של תנועה ואודומטריה בסביבות מגורים עמוסות ולא מתוכננות.

• הבנת שפה ופעולה

  אימון מודלים המקשרים פקודות טקסט באנגלית לפעולות מוטוריות רב-שלביות.

איפה זה נופל

ההקלטות בוצעו כולן על חומרת Unitree G1 בלבד, כך שההתאמה לפלטפורמות רובוטיות אחרות דורשת עבודת התאמה מורכבת. בנוסף, כל הנתונים נאספו בדרום מזרח אסיה, מה שמגביל את מגוון הריהוט והחפצים לבתים באזור גאוגרפי זה, ותוויות הטקסט קיימות באנגלית בלבד ללא שום ייצוג לעברית.

איך טוענים

המאגר פתוח להורדה ישירה ללא צורך באישור גישה מראש, אך הוא מגיע לנפח של כ־10 טרה בייט ומחולק ליותר מ־12,000 קבצים. העבודה איתו מתבצעת דרך ספריית LeRobot בפורמט Parquet, ומומלץ לוודא שיש לכם נפח אחסון מקומי משמעותי ותשתיות רשת מתאימות לפני שמתחילים למשוך את הנתונים.

from datasets import load_dataset

ds = load_dataset("BitRobot/HIW-500-LeRobot")

הרישיון

המאגר מופץ תחת רישיון CC BY 4.0 שמתיר שימוש מסחרי, שינוי והפצה מחדש. התנאי המרכזי הוא מתן קרדיט מתאים ליוצרים, ואין חובה לשתף מודלים שתאמנו תחת אותו הרישיון בדיוק.

• שימוש מסחרי
• שינוי הקוד
• חובת ייחוס

הרישיון המלא ב־Hugging Face ↗