GR00T-N1.6-3B

מה זה

המודל הזה משלב תשתית של ראייה ושפה יחד עם diffusion transformer שמנקה רעש ומייצר פקודות תנועה רציפות. הוא מקבל הוראה טקסטואלית, פריימים ממצלמות הרובוט ברזולוציות שונות ונתוני פרופריוספציה של מצב המפרקים, ופולט וקטורי בקרה למנועים בהתאם למבנה הפיזי של הרובוט.

המבנה הפנימי שלו משתמש ב־SigLip2 לתמונות, ב־T5 לטקסט, ובשכבות MLP ספציפיות לכל גוף רובוטי כדי להתאים את הממדים של החיישנים והפעולות. האימון שילב נתונים של רובוטים בעלי שתי זרועות ודמויי אדם ממידע אמיתי ומסימולציות סינתטיות של אנבידיה, עם אופטימיזציה משותפת של flow matching ומודל עולם.

מתאים ל

• שליטה בזרועות רובוטיות

  תרגום הוראות שפה ותמונות ממצלמות מקומיות לפקודות תנועה רציפות עבור שתי זרועות במקביל.

• מחקר רובוטים דמויי אדם

  אימון ובדיקת מדיניות תנועה על מבנים פיזיים שונים תוך שימוש ביכולת cross-embodiment.

• הסבת משימות בסימולציות

  פיתוח אלגוריתמים ושילוב עם נתוני סימולציה של Isaac לבדיקת דיוק מוטורי לפני חומרה אמיתית.

איפה זה נופל

המודל מפיק וקטורי מהירות ופקודות תנועה, אבל הוא לא מגיע עם רשת ביטחון פיזית מובנית. האחריות על בדיקת התנגשויות ואימות מגבלות המנועים נמצאת לחלוטין אצלכם לפני שהאותות מגיעים לבקר. בנוסף, חלון ההקשר מוגבל ל־1,024 טוקנים, כך שהוא מיועד להוראות עבודה ממוקדות ולא לניהול שיחות ארוכות, ותצטרכו לבצע התאמה ואימון המשך עבור כל חומרה רובוטית שאינה כלולה במבנים שעליהם הוא אומן מראש.

איך מריצים

המודל שוקל 6.1 ג'יגה-בייט ומיועד להרצה בסביבת לינוקס עם PyTorch בלבד. הוא בנוי לעבוד על כרטיסי אנבידיה בארכיטקטורות Ampere, Lovelace, Hopper, Blackwell או על מחשבי קצה מסדרת Jetson.

אין כאן API ענן מוכן שפשוט פונים אליו ברשת, כי פקודות תנועה לרובוטים דורשות זמן תגובה מיידי ורציף בלולאת בקרה. אתם מריצים את המשקלים ישירות על החומרה שמחוברת פיזית לרובוט או בתחנת עבודה ייעודית שמנהלת אותו.

pip install -U huggingface_hub
hf download nvidia/GR00T-N1.6-3B

הקבצים

13 קבצים במאגר, 6.1 GB סך הכול. הקישורים מובילים ישירות ל־Hugging Face.

• model-00001-of-00002.safetensors5.0 GB
• model-00002-of-00002.safetensors1.6 GB
• statistics.json262.8 KB
• model.safetensors.index.json121.8 KB
• processor_config.json9.3 KB
• README.md7.8 KB
• LICENSE4.1 KB
• EXPLAINABILITY.md2.5 KB
• config.json1.8 KB
• .gitattributes1.5 KB
• SAFETY_and_SECURITY.md1.1 KB
• PRIVACY.md551 B
• embodiment_id.json148 B

הרישיון

בעמוד המודל מצוין קישור להסכם שימוש לא מסחרי של אנבידיה תחת השם NVIDIA-OneWay-Noncommercial-License. המשמעות היא שאי אפשר לשלב אותו במוצר מסחרי שנמכר ללקוחות. הוא מותר למחקר, פיתוח פנימי וניסויים אקדמיים בלבד.

הרישיון המלא בעמוד המודל ↗