GR00T-N1-2B
קוד פתוחnvidiaרישיון לא דווח2025-03-05
nvidia עומדים גם מאחורי NVIDIA AI, ויש עליו סקירה כאן.
מודל בסיס לרובוטיקה שמתרגם שילוב של תמונות, פקודות טקסט ומצב מפרקים ישירות לפעולות מוטוריות רציפות. הוא מיועד למי שבונה או חוקר מניפולציה ברובוטים דמויי אדם ורוצה בסיס מוכן לאימון המשך.
- 2.2Bפרמטרים
- 4.1 GBמשקל הקבצים
- 429הורדות בחודש
- 355לייקים
מה זה
מדובר במודל שמקבל פקודת טקסט, נתוני מצב גוף של הרובוט, ומספר משתנה של תמונות מצלמה בגודל 224 על 224 פיקסלים. הוא מנתח את הקלט באמצעות אנקודרים של ראייה ושפה, ומפעיל שנאי מסוג דיפיוז'ן שמייצר רצף פעולות בקרה מוטוריות רציפות למנועים בזמן אמת.
הייחוד כאן הוא התמיכה בריבוי גופים שונים. המודל מקבל מזהה גוף ייעודי, מה שמאפשר לו ללמוד ולשלוט בסוגי חומרה שונים במקום להינעל על שלד רובוטי בודד. אנבידיה בדקה אותו בסימולציות מורכבות של פלג גוף עליון ובמשימות אמת במעבדה, כמו אריזת מצרכים ותיאום תעשייתי בין רובוטים שמעבירים חפצים זה לזה.
מתאים ל
- מחקר אקדמי ברובוטיקה
אימון ובדיקה של מדיניות בקרה רב חושית על רובוטים דמויי אדם ללא צורך לבנות מודל בסיס מאפס.
- מניפולציה ומיון במעבדה
ביצוע משימות אחיזה כמו אריזת פריטים או תיאום העברת חפצים, תוך התבססות על ראייה ממוחשבת.
- אימון המשך לחומרה חדשה
התאמת המודל לשלד רובוטי ייחודי באמצעות הזנת נתוני מפרקים ומזהה גוף חדש למערכת.
איפה זה נופל
המודל סובל מביצועים ירודים בסביבות דינמיות מאוד שבהן חפצים או אנשים זזים במהירות. אנבידיה מבהירה שהתמיכה ההתחלתית מוגבלת לגופים רובוטיים מסוימים בלבד, ושילוב של רובוט חדש ידרוש איסוף נתונים ואימון נוסף.
הוא אינו מיועד למערכות קריטיות שדורשות בטיחות פונקציונלית מוכחת. מי שמפעיל אותו על חומרה פיזית בעולם האמיתי חייב ליישם מנגנוני עצירה ובטיחות חיצוניים, כי המודל עצמו לא כולל ערובות נגד פגיעה פיזית.
שאלות
נפוצות
האם אפשר לחבר את המודל לזרוע תעשייתית קיימת ולהתחיל לעבוד מיד?
לא. המודל דורש התאמה ספציפית למבנה הרובוט ומזהה גוף תואם. תצטרכו לאמן אותו בהמשך על נתוני התנועה והחיישנים של הזרוע שלכם לפני שהוא יידע לבצע משימות באופן אמין.
איזה סוג מידע המודל פולט בחזרה למערכת הבקרה?
הוא אינו מחזיר טקסט או החלטות מופשטות, אלא וקטורים של ערכים רציפים. הנתונים האלו מתורגמים ישירות למהירויות ופקודות מתח עבור מנועי הרובוט שמבצעים את הפעולה בפועל.
איך מריצים
המודל שוקל 4.1 גיגה בייט בדיוק bfloat16 ומבוסס על פייתורץ'. כדי להריץ אותו צריך מערכת הפעלה לינוקס וחומרת אנבידיה מארכיטקטורות אמפר, בלקוול, הופר, לאבלייס או כרטיסי קצה מסדרת ג'טסון. המפתחים עצמם בדקו את זמני הריצה על כרטיס A6000.
בניגוד למודלי טקסט רגילים שבהם נוח לפנות לשרת מרוחק, ברובוטיקה ובקרת תנועה זמן התגובה הוא קריטי. שליחת פריימים וקבלת פקודות היגוי דרך הרשת תיצור זמני תגובה איטיים ומסוכנים, כך שהרצה מקומית על מחשב הרובוט היא הבחירה המעשית היחידה.
pip install -U huggingface_hub hf download nvidia/GR00T-N1-2B
הקבצים
6 קבצים במאגר, 4.1 GB סך הכול. הקישורים מובילים ישירות ל־Hugging Face.
הרישיון
המודל מקושר לרישיון שימוש לא מסחרי של אנבידיה, אף על פי שבמפרט הטכני הרישיון סומן כלא דווח. המשמעות ברורה, אסור לשלב את המשקולות האלו במוצר מסחרי או למכור שירות שמבוסס עליהן. השימוש מוגבל למחקר, פיתוח פנימי ובדיקות באקדמיה או בקהילת הקוד הפתוח.