gm100-xtrainer

מה זה

הנתונים כוללים מסלולי תנועה מלאים שנאספו בהפעלה מרחוק במסגרת פרויקט Great March 100, שמטרתו להעריך סוכני בינה מלאכותית במשימות מוטוריות מדויקות. כל קובץ מתעד פרק זמן רציף של ביצוע משימה על גבי חומרת הרובוט, ומחולק לפי משימות שונות שמסודרות בתיקיות ייעודיות לאימון ולהערכה.

בתוך כל קובץ שמורות הפקודות שנשלחו לרובוט לצד מצב המפרקים בפועל ב־14 דרגות חופש, שמכסות את שתי הזרועות כולל התופסנים. בנוסף, כל רשומה כוללת שלושה ערוצי וידאו צבעוני ברזולוציה של 480 על 640 פיקסלים, שמגיעים ממצלמה עלית קבועה ומשתי מצלמות שמורכבות על פרקי הידיים.

מתאים ל

• למידת חיקוי לרובוטים

  אימון מודלים של חיזוי פעולה ישירות מזרם הווידאו ומצב המפרקים הנוכחי.

• הערכת סוכנים מבוססי גוף

  מבחן ביצועים למודלים על פרקי זמן שהוגדרו מראש לבדיקה במשימות GM-100.

• מיפוי תנועה ממספר זוויות

  היתוך מידע חזותי ממצלמה עלית ומצלמות פרק כף היד לטובת חיזוי תנועת הזרוע.

איפה זה נופל

ההקלטות נאספו אך ורק על מערך החומרה של Dobot Xtrainer, כך שהן מוגבלות לתצורת המנועים והזוויות הספציפית שלו ולא יתאימו ישירות לרובוטים בעלי מבנה שונה. אין כאן טקסט, שפה או הנחיות קוליות, אלא רק נתוני חיישנים ווידאו. הכרטיס לא מפרט את תנאי הסביבה, התאורה או אופן סינון ההקלטות הכושלות, ולכן חובה לבדוק את איכות המסלולים באופן ידני לפני אימון.

איך טוענים

המידע מופץ בקבצי HDF5 רגילים ואין צורך באישור גישה כדי להוריד אותו. קריאת הנתונים בפועל נעשית דרך ספריית h5py בפייתון, אך חשוב לזכור שהתמונות נשמרו כמחרוזות בינאריות דחוסות כדי לחסוך מקום, ולכן צריך לפענח אותן בנפרד מקבצי JPEG לפני ההזנה למודל. השדות הקריטיים לתנועה הם המצב בפועל של המפרקים והפקודות שנשלחו אליהם בכל צעד זמן.

from datasets import load_dataset

ds = load_dataset("rhos-ai/gm100-xtrainer")

הרישיון

המאגר שוחרר תחת רישיון MIT. מותר להשתמש בו לכל מטרה, כולל פיתוח מסחרי והטמעה במוצרים סגורים, בלי חובה לשתף את הקוד או את המודל המאומן. הדרישה היחידה היא לצרף את תנאי הרישיון ואת הצהרת זכויות היוצרים המקורית של הפרויקט בכל הפצה של הנתונים עצמם.

• שימוש מסחרי
• שינוי הקוד
• הפצה מחדש

הרישיון המלא ב־Hugging Face ↗