libero
קוד פתוחphysical-intelligencecc-by-4.02025-02-01
מאגר נתוני רובוטיקה מרוכז שמאחד ארבע חלוקות שונות של בנצ'מרק LIBERO הפופולרי. הוא מיועד למי שמפתח מודלים של למידה לרובוטים ורוצה לבדוק העברת ידע בין משימות שונות.
- 40,250הורדות בחודש
- 89לייקים
מה זה
המאגר מאגד בתוכו נתונים מארבע חבילות שונות של הפרויקט: Libero-Spatial, Libero-Object, Libero-Goal וגם Libero-10. המקור המקורי של הדאטה הוא המאגר modified_libero_rlds של צוות openvla, וכאן הוא הומר ועבר עיבוד מחדש למבנה שמתאים לספריית LeRobot של Hugging Face.
המבנה הפנימי מחולק לאפיזודות של הדגמות רובוטיות שנשמרות בקובצי parquet בתוך תיקיות chunk ייעודיות, לצד קובצי מטא-דאטה בפורמט json. המשימות עצמן מבוססות על המחקר המקורי של LIBERO משנת 2023, שמתמקד בבחינה של העברת ידע ולמידה מתמשכת בסביבות רובוטיות עם מטרות, חפצים ויחסים מרחביים משתנים.
מתאים ל
- אימון מודלי תנועה
הדגמות מוכנות לאימון רשתות מדיניות עבור רובוטים על משימות שליטה ומניפולציה של חפצים.
- בנצ'מרק להעברת ידע
בדיקת היכולת של מודל ליישם מיומנויות שלמד בסביבה אחת על חפצים או יעדים מרחביים חדשים.
- פיתוח עם LeRobot
טעינה מהירה ישירות לתוך התשתית של LeRobot בלי צורך להמיר קבצי rlds ידנית.
איפה זה נופל
הכרטיס הנוכחי דל מאוד בפרטים טכניים יבשים. לא מפורט בו מספר הצעדים הכולל, שמות התצפיות, הפעולות של הרובוט, גודל הנפח בדיסק או חלוקה מוגדרת מראש לאימון ומבחן מעבר להפניה למאמר המקורי. בנוסף, אין כאן נתונים בעברית, הנתונים הם הדגמות לרובוטים בסביבה מבוקרת, ומי שרוצה להריץ את זה על חומרה אמיתית יצטרך לבדוק בעצמו את ההתאמה בין הפורמט של LeRobot לבין הפלטפורמה הפיזית שלו.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בדאטהסט הזה במוצר מסחרי?
כן, הרישיון המדווח הוא CC-BY 4.0. הוא מתיר שימוש מסחרי חופשי, בתנאי שאתם נותנים קרדיט מתאים למחברים המקוריים של המאגר והמחקר. המודל שאתם מאמנים עליו לא חייב להיות פתוח לציבור.
האם יש בדאטהסט טקסט בעברית?
לא, אין כאן עברית בכלל. מדובר בדאטהסט שמיועד לרובוטיקה, ומקורו במחקר אקדמי באנגלית. ההוראות והמטא-דאטה כתובים כולם באנגלית בלבד.
מה ההבדל בין המאגר הזה לבין הנתונים המקוריים של LIBERO?
הנתונים המקוריים הופצו במקור כקבצי rlds על ידי פרויקט openvla. המאגר הזה מאחד ארבע תתי-סדרות שונות וממיר אותן מראש לפורמט parquet שמותאם ישירות לעבודה עם LeRobot.
האם צריך אישור גישה מיוחד כדי להוריד את הקבצים?
לא, המאגר ציבורי ופתוח לכולם. אתם יכולים למשוך את הקבצים ישירות באמצעות כלי ה־CLI או הספריות הסטנדרטיות של Hugging Face בלי להמתין לאישור.
איך טוענים
הגישה פתוחה לחלוטין ואין צורך לבקש אישור גישה מראש. המאגר כולל 1,699 קבצים, כאשר הנתונים מחולקים למקטעים בפורמט parquet לפי אפיזודות, כמו episode_000000.parquet. כדי לטעון אותו מומלץ לעבוד ישירות עם LeRobot או עם ספריית datasets של פייתון. המידע על המבנה המדויק והשדות מרוכז בקובץ meta/info.json.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("physical-intelligence/libero")הרישיון
המאגר מופץ תחת רישיון CC-BY 4.0. המשמעות היא שמותר להשתמש בו לצרכים מסחריים ולמחקר, לשנות אותו ולבנות עליו מוצרים חדשים. התנאי המרכזי הוא מתן קרדיט ברור למחברים המקוריים לפי הציטוט שמופיע בתיעוד. אין כאן דרישה לשתף את המודל המאומן או את הנגזרות באותו רישיון, כך שאפשר לשלב את הידע במערכות קנייניות סגורות.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס