modified_libero_rlds
קוד פתוחopenvlamit2024-09-05
גרסה מעובדת של מאגר הרובוטיקה LIBERO בפורמט RLDS. החוקרים של OpenVLA הכינו אותה כדי לאמן ולהעריך מודלי שפה, ראייה ופעולה במשימות שליטה שונות.
- 16,532הורדות בחודש
- 76לייקים
מה זה
המאגר כולל ארבע תתי ערכות נתונים מתוך פרויקט LIBERO, שעברו התאמות ייעודיות לניסויי כוונון עדין של OpenVLA. הנתונים שמורים במבנה של RLDS ומיועדים ללמידת חיזוק וחיקוי רובוטי, כפי שרואים לפי קובצי הפיצ'רים והמידע הפנימיים. לפי שמות הקבצים, יש כאן חלוקות כמו libero 10 ללא פעולות סרק, מה שמעיד על סינון מסוים שנעשה במסלולי התנועה.
המקור מגיע ממחקר הרובוטיקה של LIBERO, אך כדי להבין את הפירוק המדויק של כל ארבע הערכות והשינויים שבוצעו בהן, הכרטיס מפנה ישירות לנספח E במאמר המקורי של OpenVLA. אין בעמוד עצמו פירוט טקסטואלי של המשימות או סוגי הסנסורים שנכללו.
מתאים ל
- אימון מודלי OpenVLA
כוונון עדין של מודלי ראייה ופעולה על משימות LIBERO מוגדרות מראש.
- הערכת ביצועי רובוטיקה
בדיקת יכולות ביצוע משימות של מודלים מול הבנצ'מרק של LIBERO בפורמט RLDS.
- מחקר למידת חיקוי
פיתוח אלגוריתמים לקבלת החלטות מתוך מסלולי תנועה רובוטיים שעברו סינון פעולות סרק.
איפה זה נופל
התיעוד בעמוד כמעט לא קיים ומפנה למאמר חיצוני במקום לפרט מה בדיוק שונה מהמקור של LIBERO. הנתונים מוגבלים לחלוטין לסביבות סימולציה ורובוטיקה, בלי שום קשר לשפות טבעיות רחבות או לעברית בפרט. אם אתם בונים מערכת לעולם האמיתי, אי אפשר להסתמך על זה בלי לקרוא קודם את נספח E כדי להבין אילו פעולות הוסרו ואיך הסינון משפיע על ביצועי המודל.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מוצר מסחרי?
כן. המאגר מפורסם תחת רישיון MIT, שמתיר שימוש מסחרי, שינוי והפצה ללא דרישה לקוד פתוח. חובה רק לצרף את תנאי הרישיון והקרדיט המקורי.
מה שונה בגרסה הזו לעומת LIBERO המקורי?
החוקרים המירו את הנתונים לפורמט RLDS וביצעו התאמות עבור ניסויי OpenVLA, כולל הסרת פעולות סרק בחלק מהערכות. הפרטים המלאים על כל השינויים נמצאים בנספח E של המאמר של OpenVLA.
באילו קבצים ופורמטים הנתונים שמורים?
המאגר כולל 106 קבצים, בעיקר קובצי TFRecord שמחולקים לחלקים יחד עם קובצי JSON שמגדירים את המבנה והתכונות. זהו פורמט ייעודי לעבודה עם כלי למידת חיזוק ורובוטיקה מבוססי טנזורפלו.
האם יש כאן תמיכה בעברית?
לא. מדובר בנתוני הדגמה ושליטה רובוטית בסימולציה, ואם קיימות הוראות טקסטואליות למשימות הן באנגלית בלבד.
איך טוענים
הנתונים מחולקים למבנה של TFRecord בפורמט RLDS, עם עשרות קבצים מפוצלים וקובצי הגדרות כמו dataset info ו features בכל תיקייה. אין צורך באישור גישה מיוחד, אפשר למשוך ישירות מהאבינג פייס. כדי להריץ את זה בפועל תצטרכו סביבה שיודעת לעבוד עם קובצי TFRecord או את הקוד הרשמי של OpenVLA שמסביר איך לטעון את הסביבות.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("openvla/modified_libero_rlds")הרישיון
הרישיון המדווח הוא MIT. מותר להשתמש בנתונים לצרכים מסחריים ומחקריים, לשנות אותם ולשלב אותם בכל פרויקט, כולל אימון מודלים סגורים, כל עוד שומרים על הודעת זכויות היוצרים המקורית. המפרסמים מבקשים לצטט גם את המאמר של OpenVLA וגם את פרויקט LIBERO המקורי.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- הפצה מחדש