Kai0
קוד פתוחOpenDriveLab-orgcc-by-nc-sa-4.02026-01-18
מאגר נתוני טל-אופרציה ורובוטיקה שמתמקד במניפולציה מורכבת של בגדים. הוא מציע שעות של הדגמות אמיתיות יחד עם מסלולי תיקון שגיאות שנועדו לייצב אימון של מדיניות רובוטית.
- 6,831הורדות בחודש
- 35לייקים
מה זה
המאגר מכיל 20,909 מקטעי פעולה (אפיזודות) שמסתכמים בכ־181 שעות הקלטה בעולם האמיתי. הנתונים מתעדים פעולות של שתי זרועות רובוטיות עם 14 דרגות חופש בסך הכל, שכוללות זוויות מפרקים ומידת פתיחת הגריפרים, לצד חותמות זמן ואינדקסים של פריימים.
התוכן מחולק לשלוש משימות מרכזיות. משימה א' מתמקדת ביישור וקיפול של חולצות טי מקומטות שנזרקו על השולחן. משימה ב' דורשת שליפת בגד מסל כביסה, זיהוי אם מדובר בחולצת טי או חולצה מכופתרת, וקיפול או הזזה הצידה בהתאם לסוג. משימה ג' כוללת השחלת קולב לתוך בגד ותלייתו על מוט.
כל משימה מפוצלת לשני סוגי נתונים. החלק הראשון כולל הדגמות בסיס ישירות, והחלק השני מכיל מסלולי התאוששות שנאספו בשיטת DAgger כדי ללמד את המודל לצאת ממצבי כשל.
מתאים ל
- אימון מדיניות מותנית שפה
שימוש בתיאורי הפעולות הטקסטואליים לצורך אימון מודלים שלומדים לבצע הוראות שפה ברובוטיקה.
- למידת מניפולציה של עצמים רכים
פיתוח אלגוריתמים לטיפול בבדים מקומטים וקיפול ביגוד על בסיס מצבי המפרקים וההדגמות.
- אימון התאוששות משגיאות
ניצול נתוני ה־DAgger במאגר כדי ללמד רובוטים לתקן סטיות ולהימנע מתקיעה בזמן ביצוע משימה.
איפה זה נופל
ההקלטות מוגבלות מאוד מבחינת המגוון הפיזי. הפעולות מתבצעות רק על שולחן מול חולצות טי, חולצות מכופתרות וקולבים, ללא התמודדות עם סוגי טקסטיל שונים או חפצים גמישים אחרים.
בנוסף, הנתונים מתאימים למבנה קינמטי ספציפי מאוד של שתי זרועות עם גריפרים מוגדרים. נכון לעכשיו תוויות היתרון עדיין לא פורסמו, כך שמי שבונה על פונקציות תגמול מוכנות יצטרך להמתין או לייצר אותן בעצמו.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מסחרי?
לא. הרישיון המוגדר הוא CC-BY-NC-SA 4.0, שאוסר מפורשות על שימוש מסחרי מכל סוג שהוא. הוא מיועד למחקר ולניסויים בלבד.
האם המאגר כולל עברית?
לא. תיאורי המשימות בקובצי השפה מופיעים באנגלית בלבד. אם יש לכם צורך בפקודות בעברית, תצטרכו לתרגם את קובצי הטקסט המצורפים בעצמכם.
איך נאספו הנתונים?
הנתונים נאספו בזמן אמת מסביבה פיזית של שתי זרועות רובוטיות. הם כוללים הדגמות ישירות של בני אדם וכן מסלולי תיקון שנוצרו באלגוריתם DAgger לחילוץ מכישלונות.
במה הוא שונה ממאגרי רובוטיקה אחרים?
רוב המאגרים מתמקדים בעצמים קשיחים ובהרמה פשוטה. כאן יש התמקדות ממוקדת בעצמים גמישים ובדים, עם דגש משמעותי על מסלולי התאוששות מחוסר דיוק.
איך טוענים
הקבצים שמורים בפורמט Parquet בחלוקה לפי צ'אנקים וכוללים קובצי מטא-דאטה במבנה של LeRobotDataset v2.1. הגישה למאגר פתוחה ישירות ב־Hugging Face דרך הספרייה הייעודית או כהורדה ישירה ללא צורך באישור ידני.
אם אתם עובדים עם LeRobot בגרסה 0.4.0 ומעלה, תצטרכו להריץ סקריפט המרה למבנה v3.0 לפני תחילת העבודה. שימו לב שהמאגר מפוצל לעשרות אלפי קבצים נפרדים, כך שמומלץ להוריד רק את התיקיות הרלוונטיות למשימה שאתם חוקרים.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("OpenDriveLab-org/Kai0")הרישיון
המאגר מופץ תחת רישיון CC-BY-NC-SA 4.0. המשמעות היא שהשימוש מוגבל למטרות מחקר ופיתוח שאינן מסחריות בלבד, תוך מתן קרדיט ליוצרים. כל נגזרת או מודל שמאומן על הנתונים ומפורסם ברבים חייב להיות מופץ תחת אותו רישיון בדיוק.
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס
- שימוש מסחרי: לא