OmniRetarget_Dataset
קוד פתוחomniretargetmit2025-09-18
מסלולי תנועה מותאמים לרובוט הומנואידי מסוג G1 באינטראקציה עם חפצים ושטח מורכב. הוא פותר את בעיות ההחלקה והחדירה למשטחים שנוצרות בהמרה מתנועת אדם.
- 1,194הורדות בחודש
- 53לייקים
מה זה
המאגר כולל ארבע שעות של תנועה שנשמרו בקובצי npz נפרדים עבור רובוט הומנואידי G1. הנתונים מתחלקים לשלושה חלקים עיקריים לפי סוג הפעולה. החלק הגדול ביותר, שלוש שעות, כולל תנועות נשיאת חפצים שהומרו מתוך OMOMO. חצי שעה נוספת מוקדשת לטיפוס ותנועה דינמית בשטחים קשים ממקור MoCap פנימי, וחצי שעה אחרונה משלבת גם שטח וגם חפצים במקביל.
המנוע שיצר את הנתונים סינן ארטיפקטים נפוצים של ריטרגטינג, במיוחד חדירה של איברים לעצמים והחלקה של כפות הרגליים על הקרקע. המאגר כולל גם מודלים תלת מימדיים בפורמטים URDF, SDF וקובצי OBJ כדי לאפשר הדמיה מלאה של הסביבה, הכיסאות והאובייקטים.
מתאים ל
- אימון בקרת תנועה ל־G1
למידת חיזוק או חיקוי לתנועות גוף מלא, הליכה בשטח משובש ונשיאת חפצים ברובוט G1.
- הערכת תנועה פיזיקלית
מבחן ביצועים לבקרי יציבות ובדיקת מניעת החלקה וחדירה לסביבה בסימולציות.
- סימולציה בסביבת Drake
הרצת ויזואליזציה פיזיקלית עם קובצי ה־URDF והמסלולים המוכנים דרך Meshcat.
איפה זה נופל
ההיקף הכולל קטן מאוד ועומד על ארבע שעות בלבד, מה שלא יספיק לבד לאימון מודל בסיס רחב מאפס. בנוסף, הנתונים הותאמו במיוחד לקינמטיקה של רובוט G1, ולכן שימוש בפלטפורמה הומנואידית אחרת ידרוש המרה חוזרת. חלק מהנתונים שהיו במחקר המקורי, כמו הריטרגטינג של LAFAN1, לא שוחררו כלל במאגר בגלל מגבלות רישוי חיצוניות של יוביסופט.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בזה במוצר מסחרי?
כן. הרישיון המוגדר במאגר הוא MIT. אפשר להשתמש במידע כדי לאמן מודלים למוצרים מסחריים בלי דרישה לחשוף את הקוד שלכם, כל עוד שומרים על הקרדיט.
האם יש במאגר טקסט או נתונים בעברית?
לא. מדובר בדאטהסט רובוטיקה קינמטי שמכיל זוויות מפרקים וקואורדינטות תלת מימדיות, ללא שום רכיב טקסטואלי או שפתי.
איך הנתונים הופקו?
המסלולים הופקו על ידי מנוע שביצע התאמה קינמטית מנתוני תנועת אדם שמקורם במאגר OMOMO ובלכידות תנועה פנימיות. המערכת שומרת על אמינות המגע עם חפצים וקרקע ללא חדירות פיזיות.
למה חסרים חלקים מהמחקר המקורי?
החוקרים ציינו במפורש שחלק הנתונים המבוסס על מאגר LAFAN1 לא שוחרר להורדה כאן עקב מגבלות רישיון של בעלי הדאטהסט המקורי. מי שצריך את החלק הזה יצטרך להריץ את קוד ההמרה בעצמו על הקבצים של יוביסופט.
איך טוענים
אין צורך לבקש אישור גישה מיוחד. מורידים את הריפו ישירות עם git-lfs וטוענים את הקבצים בעזרת ספריית numpy הרגילה בפייתון.
כל קובץ npz מחזיק רצף בודד עם מפתח קצב פריימים fps ומערך qpos. המערך בנוי מווקטור מצב בגודל 36 ממדים לתנועות רובוט בלבד, או 43 ממדים כשיש אינטראקציה עם חפץ. הפירוט כולל שבעה ממדים לבסיס הצף של הרובוט, עשרים ותשעה מפרקים, ועוד שבעה ממדים למיקום ולכיוון האובייקט כשקיים.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("omniretarget/OmniRetarget_Dataset")הרישיון
המאגר מופץ ברישיון MIT חופשי לחלוטין. מותר להשתמש בו לצרכים מסחריים, לשנות את הנתונים ולשלב אותם בקוד סגור, בתנאי ששומרים על הודעת הרישיון והזכויות המקוריות. אין חובה לשתף נתונים נגזרים או מודלים שאומנו על בסיסו תחת אותו רישיון.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- הפצה מחדש