PhysicalAI-Robotics-GR00T-Teleop-Sim
קוד פתוחnvidiacc-by-nc-4.02025-06-11
nvidia עומדים גם מאחורי NVIDIA AI, ויש עליו סקירה כאן.
המאגר מרכז הדגמות הפעלה מרחוק בסימולציה של רובוט GR1 למשימות שולחניות. הוא מיועד למי שמפתח ומאמן מדיניות תנועה לזרועות רובוטיות עם הנחיות טקסט באנגלית.
- 7,294הורדות בחודש
- 19לייקים
מה זה
הנתונים כוללים 1,000 מסלולי תנועה שנוצרו על ידי מפעילים אנושיים בסימולציה, עבור כל אחת מ־24 משימות מניפולציה שולחניות שונות. המשימות מדמות רובוט GR1 עם שליטה בפלג גוף עליון וידי Fourier מדומות, ומכילות פעולות כמו הרמת בקבוק ושמתו בארון או העברת חפצים למיקרוגל ומגירות.
כל רשומה במאגר כוללת וקטור מצב בן 44 ממדים של זוויות מפרקי פלג הגוף העליון והמותניים, וקטור פעולה תואם באותו גודל, הוראת טקסט באנגלית ווידאו RGB ממצלמה וירטואלית בקצב של 20 פריימים לשנייה. הווידאו מגיע ברזולוציה מעובדת של 256 על 256 פיקסלים, לאחר חיתוך והוספת שוליים ממקור של 51 על 320.
מתאים ל
- אימון מדיניות תנועה
למידת חיקוי מבוססת וידאו ומצב מפרקים למשימות מניפולציה בסימולציה.
- שילוב פקודות שפה ופעולה
פיתוח מודלי ראייה, שפה ופעולה שממירים טקסט באנגלית למסלולי תנועה.
- בדיקות תוכנה לרובוטיקה
ולידציה והשוואת ביצועים של אלגוריתמי בקרה על רובוט GR1 לפני מעבר לחומרה.
איפה זה נופל
כל הנתונים הופקו בתוך סביבה מדומה לחלוטין ולכן אינם כוללים את הרעשים, תנאי התאורה והחיכוך של העולם האמיתי. מעבר לזה, פקודות הטקסט זמינות באנגלית בלבד, וכל המשימות מוגבלות לתצורת השולחן והמפרקים הספציפית של רובוט GR1. אי אפשר לקחת את המודל ישירות לרובוט פיזי בלי התמודדות עם פער המציאות.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפרויקט מסחרי?
לא. הרישיון הוא רישיון לא מסחרי של קריאייטיב קומונס. הוא מיועד לחוקרים, אקדמיה ופיתוח אבטיפוס פנימי בחברות, אבל אוסר שימוש מסחרי מכל סוג.
כמה מקום בדיסק צריך כדי להוריד את הנתונים?
הנפח תלוי בפורמט שתבחרו. קובצי ה־HDF5 שוקלים יחד כ־14 גיגה בייט, ואילו גרסת LeRobot שוקלת כ־39 גיגה בייט.
האם הנתונים נאספו מרובוט אמיתי בעולם הפיזי?
לא, הכל נאסף בסימולציה ממוחשבת. מפעילים אנושיים שלטו ברובוט מרחוק בתוך הסביבה הווירטואלית כדי לייצר את מסלולי התנועה.
האם יש במאגר תמיכה בעברית?
אין שום תמיכה בעברית. כל הוראות ההפעלה והטקסטים שמלווים את ההדגמות נכתבו באנגלית בלבד.
איך טוענים
המאגר זמין בשני פורמטים שונים. אפשר להוריד אותו כקובצי HDF5 בנפח של כ־14 גיגה בייט, או בפורמט מותאם לספריית LeRobot שתופס כ־39 גיגה בייט ומחולק לעשרות אלפי קבצים. ההורדה פתוחה ישירות דרך כלי שורת הפקודה של חיבוק פנים ללא צורך באישור גישה מראש.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-Teleop-Sim")הרישיון
הרישיון הוא CC-BY-NC 4.0 שמתיר שימוש למחקר, פיתוח קוד פתוח ובדיקות פנימיות בלבד. השימוש המסחרי אסור לחלוטין. אם תאמנו מודל על הבסיס הזה, לא תוכלו למכור אותו או להטמיע אותו במוצר שמייצר הכנסות, ואתם חייבים לתת קרדיט ליוצרים.
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס
- שימוש מסחרי: לא