PhysicalAI-Robotics-GR00T-Teleop-G1
קוד פתוחnvidiacc-by-4.02025-06-10
nvidia עומדים גם מאחורי NVIDIA AI, ויש עליו סקירה כאן.
רובוטיקה אמיתית דורשת תנועה מדויקת, והמאגר הזה מרכז 1,000 מסלולי הדגמה אנושיים להפעלת רובוט דמוי אדם מסוג Unitree G1 עם ידי שלוש אצבעות.
- 1,144הורדות בחודש
- 26לייקים
מה זה
המאגר מציג נתונים שנאספו מהפעלה מרחוק בידי אדם של רובוט Unitree G1 אמיתי, עם שליטה בפלג הגוף העליון. המשימה פשוטה וחוזרת על עצמה: הרובוט מקבל הוראה טקסטואלית באנגלית, מזהה את הפרי הנכון מבין ארבעה סוגים קבועים, אוסף אותו מהשולחן ומניח בצלחת.
הקלט כולל וידאו צבעוני ממצלמת RealSense מובנית ברזולוציה של 640 על 480 בקצב של עשרים פריימים לשנייה. לצידו נשמר וקטור של 43 ממדים עבור המצב והפעולות, שמכיל את זוויות המפרקים בגוף ובידיים, כאשר התיעוד מחולק לפי ארבע התיקיות של הפירות: תפוח, אגס, ענבים וקרמבולה.
מתאים ל
- אימון מדיניות תנועה לרובוט
לימוד חיקוי להפעלת מפרקים וידי שלוש אצבעות על רובוט G1 לפי קלט וידאו.
- התאמת מודלי שפה ותמונה
כוונון עדין של מודלי GR00T לתרגום פקודות טקסטואליות לפעולות פיזיות.
- מבחן ביצועים לאחיזת חפצים
בדיקת אלגוריתמי זיהוי ותפיסה של עצמים קטנים מול מסלולי הדגמה אנושיים.
איפה זה נופל
זהו מאגר צר ומבוקר מאוד. יש בו רק ארבעה פירות מוגדרים, שולחן יחיד, סביבה סגורה והוראות קבועות מראש באנגלית בלבד. אם תרצו לתפעל חפצים אחרים, לעבוד מול הוראות בעברית, או להתמודד עם זוויות צילום שונות ותאורה משתנה, הדאטהסט הזה לבדו לא יספיק לכם ותצטרכו ללמד את המודל התנהגויות חדשות.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בנתונים לפיתוח מוצר מסחרי?
כן, הרישיון הוא CC BY 4.0 שמתיר במפורש שימוש מסחרי. החובה היחידה שלכם היא לציין קרדיט ליוצרים, צוות NVIDIA GEAR.
כמה שוקל המאגר להורדה?
נפח האחסון הכולל עומד על כארבע מאות מגה בייט. מדובר בגודל קומפקטי יחסית שנוח מאוד להוריד ולעבד גם במחשב פיתוח מקומי.
האם יש תמיכה בהוראות בעברית?
לא, כל ההוראות נאספו ונכתבו באנגלית בלבד עבור ארבע המשימות. כדי שהרובוט יבין עברית תצטרכו להוסיף שכבת תרגום או לאמן אותו על נתונים משלכם.
איך נאספו הנתונים במקור?
בני אדם הפעילו את הרובוט מרחוק וביצעו אלף חזרות של הרמת פירות והנחתם. הנתונים תועדו בעזרת מצלמת RealSense מובנית ורישום זוויות המפרקים.
איך טוענים
אין צורך בהרשאה מיוחדת או באישור גישה. ההורדה מתבצעת ישירות דרך כלי הפקודה של Hugging Face אל התיקייה המקומית. המאגר שוקל כארבע מאות מגה בייט וכולל 2,212 קבצים, רובם פרקט, וידאו בפורמט MP4 וקובצי HDF5. שימו לב ליישור הזמנים בין הפריימים של הווידאו לבין וקטור 43 הממדים של המפרקים בעת הטעינה לאימון.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-Teleop-G1")הרישיון
הרישיון הוא CC BY 4.0 שמתיר שימוש מסחרי ומחקר ללא תשלום. אין חובת שיתוף של מודלים תחת אותו רישיון, אך אתם חייבים לתת קרדיט ברור ליוצרים בצוות NVIDIA GEAR בכל הפצה או תוצר שמבוסס על הנתונים.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס