Scene2Wave
קוד פתוחmfzhengother2026-08-03
המאגר מחבר סימולציות נהיגה ב־CARLA עם מודל גלי רדיו מבוסס Sionna RT. הוא נועד למי שחוקר חיזוי ערוצי קשר אלחוטי ישירות מתוך נתוני חיישנים כמו מצלמות, LiDAR ורדאר.
- 1,187הורדות בחודש
- 52לייקים
מה זה
המאגר מכיל 300 קטעים מאומתים באורך של שנייה אחת כל אחד, שנוצרו בסימולטור CARLA 0.9.16 ונותחו בתוכנת ניתוב הקרניים Sionna 0.19.2. הנתונים מתפרסים על פני 12 ערים שונות בסימולטור, חמישה מצבי מהירות שנעים בין רכב עומד ל־60 קמ"ש, וארבעה פרופילי התפשטות רדיו בתדר 3.7 גיגה-הרץ עם רוחב פס של 15.36 מגה-הרץ. כל שילוב בין עיר למהירות כולל חמש הרצות נפרדות, שמחולקות לפרופיל בסיסי, פרופיל ריבוי נתיבים מורחב ושני פרופילים של פיזור חומרים עירוני.
החיישנים כוללים מערך מלא ברכב מסוג טסלה מודל 3 וביחידת דרך נייחת בגובה 5 מטרים. ברכב וביחידת הדרך יש מצלמות RGB ועומק בארבעה כיוונים, LiDAR של 128 ערוצים, וביחידת הדרך נוסף גם רדאר. נתוני התנועה והערוץ האלחוטי נדגמים בקצב של 2 קילו-הרץ, המצלמות וה־LiDAR ב־20 הרץ, ה־IMU ב־100 הרץ וה־GNSS ב־10 הרץ. כל קטע עבר אימות של מסלול ומניעת התנגשויות לפני חישוב גלי הרדיו.
מתאים ל
- חיזוי ערוצי קשר מחיישנים
אימון מודלים להערכת מצב ערוץ אלחוטי ו־CSI ישירות מתמונות מצלמה, ענני נקודות LiDAR ורדאר.
- היתוך חיישנים לרכב אוטונומי
פיתוח אלגוריתמים לחיבור נתוני מיקום, תמונה ו־LiDAR בין רכב לבין תשתית דרך בקצבי דגימה שונים.
- בדיקת חוסן בפיזור רדיו
השוואת ביצועי תקשורת בין תרחישי תנועה שונים ורמות שונות של החזרות גלים מסביבה עירונית.
איפה זה נופל
מדובר בנתונים סינתטיים בלבד שנוצרו בתוכנה. הם לא כוללים רעשי חומרה אמיתיים, תנאי מזג אוויר מורכבים או כיול פיזי של אנטנות בעולם האמיתי. המאגר מוגבל ל־12 הערים המובנות ב־CARLA ולתדר יחיד של 3.7 גיגה-הרץ. בגרסה 1.1.1 התגלתה סטייה בחישוב מהירות הרכב בעקומות, והיא תוקנה כקובץ מטא-דאטה נפרד בלי לשכתב את קובצי המקור. מי שבונה מודל לחיזוי קדימה חייב לגזור מהירויות רק ממיקומים קודמים ולא להסתמך על נתוני הגזירה הלא-סיבתיים שצורפו בתיקון.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מוצר מסחרי?
התוכן של יוצרי המאגר מוגן ברישיון CC BY 4.0 שמתיר שימוש מסחרי עם מתן קרדיט. עם זאת, המאגר משלב רכיבים שנוצרו בסימולטור CARLA ותוכנות נוספות. צריך לבדוק את קובץ THIRD_PARTY_NOTICES.md כדי לוודא שאין התנגשות עם תנאי השימוש של אותם כלים.
איך הנתונים נאספו בפועל?
לא מדובר ברכבים שנסעו בכביש. כל התרחישים הופקו באמצעות סימולטור CARLA 0.9.16 עם רכב טסלה מודל 3, וגלי הרדיו חושבו באמצעות תוכנת ניתוב הקרניים Sionna RT לפי מודלים פיזיקליים של חומרים עירוניים.
האם יש במאגר טקסט או נתונים בעברית?
אין במאגר טקסט כלל מעבר לשמות הקבצים והמטא-דאטה שנכתבו באנגלית. הנתונים מורכבים מתמונות, ענני נקודות, מדידות מתמרים ומערכים מספריים של אותות רדיו.
איך מסנכרנים בין מצלמה של 20 הרץ לנתוני רדיו של 2,000 הרץ?
השעון הראשי רץ ב־2 קילו-הרץ עבור מיקום ורדיו, בעוד החיישנים שומרים על הקצב הטבעי שלהם. בתוך כל ארכיון יש קובץ alignment_index.json שמצביע בדיוק לאיזה פריים גיאומטרי שייכת כל תמונה או סריקת LiDAR.
איך טוענים
המידע מופץ ב־300 קובצי tar לא דחוסים תחת התיקייה הראשית, לצד קובצי מטא-דאטה ומפתחות גיבוב ב־SHA256. אין צורך לבקש אישור גישה מיוחד כדי להוריד. כדי לעבוד איתו בצורה יעילה עדיף לקרוא את קובץ האינדקס metadata/samples.jsonl ולחלץ רק את הקטעים הדרושים במקום לפתוח את כל הקבצים בבת אחת. קובץ התיאום carla/alignment_index.json הוא השדה הכי חשוב בכל קובץ tar, כי החיישנים פועלים בקצבים שונים וחייבים למפות אותם לשעון ה־2 קילו-הרץ של נתוני הרדיו.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("mfzheng/Scene2Wave")הרישיון
הרישיון מוגדר כאחר בגלל שמדובר בשכבות שונות. התוכן המקורי ששייך למעבדת פנגצ'נג מפורסם תחת CC BY 4.0, שמתיר שימוש מסחרי ומחייב מתן קרדיט. החלקים שנגזרו מ־CARLA ומתוכנות צד שלישי שומרים על תנאי השימוש המקוריים שלהם, ולכן חובה לקרוא את קובץ ATTRIBUTION.md ו־THIRD_PARTY_NOTICES.md לפני שמשלבים מודל במוצר.