grand_tour_dataset
קוד פתוחleggedroboticsmit2025-07-20
מאגר נתוני חיישנים מרובוטיקה שכולל סנכרון בין מצלמות היקפיות לבין יחידות מדידה אינרציאליות. הוא מיועד למי שמפתח אלגוריתמים של ניווט, מיפוי ותנועה עצמאית.
- 27,522הורדות בחודש
- 19לייקים
מה זה
המאגר כולל בין מיליון לעשרה מיליון רשומות שנאספו על ידי מעבדת RSL מ־ETH Zurich באמצעות מערכת חומרה ייעודית בשם Boxi. הנתונים מתועדים לפי ריצות ותאריכים, כאשר כל הפעלה מכילה תיקיות ייעודיות לזמני דגימה שונים. במאגר שמורים 9,755 קבצים, והם מחולקים לפי מקורות הקלט שנאספו במהלך הניסויים.
המבנה הפנימי מבוסס על קובצי ארכיון של מצלמות שונות מדגם Alphasense שמכסות מספר זוויות, כולל חזית מרכזית, צדדים וזווית רחבה. לצד הווידאו והתמונות, המאגר מכיל דגימות של יחידות אינרציאליות מחיישני Alphasense ו־Adis, וכן הגדרות מבנה בפורמט zgroup. אין בכרטיס המקורי פירוט על שיטות לסינון רעשים או עיבוד מקדים, ולכן הקבצים מופיעים ככל הנראה כמדידות גולמיות שמחייבות פריקה וארגון עצמאי.
מתאים ל
- היתוך חיישנים לרובוטיקה
כיול ואימון אלגוריתמים שמשלבים נתוני מצלמות Alphasense עם מדידות תאוצה מרובות מחיישני IMU.
- מיקום ומיפוי בו זמנית
פיתוח ובדיקה של מודלי SLAM ויזואליים ואינרציאליים על גבי נתוני תנועה של פלטפורמת Boxi.
- הערכת תנועה עצמית
אמידת מהירות ומסלול תנועה של מערכות אוטונומיות על בסיס קובצי המדידה הגולמיים.
איפה זה נופל
כרטיס הנתונים לא מפרט תנאי סביבה, מסלולים מדויקים או את סוגי השטחים שבהם המערכת נעה. אין בו תיעוד של כשלים ידועים, רעשי חיישנים או מגבלות כיול. מכיוון שמדובר בנתוני חיישנים ורובוטיקה בלבד, אין כאן טקסט, תמיכה בשפות או נתונים דמוגרפיים, ומי שרוצה לשלב את המידע במערכת אמיתית יצטרך לבדוק בעצמו את סנכרון הזמנים בין המצלמות ל־IMU.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מוצר מסחרי?
כן, המאגר פורסם תחת רישיון MIT שמאפשר שימוש מסחרי מלא ללא הגבלות על קוד סגור. התנאי היחיד הוא שמירת הצהרת זכויות היוצרים והרישיון המקורי בקוד או בתוכנה. מודלים שאומנו על הנתונים אינם מחויבים ברישיון פתוח.
איך נאספו הנתונים שבמאגר?
הנתונים נאספו על ידי חוקרים ממעבדת RSL ב־ETH Zurich באמצעות מערכת חומרה ייעודית בשם Boxi. המערכת כוללת מערך של מספר מצלמות וחיישני תנועה מסוגים שונים. פרטים נוספים על שיקולי התכנון מופיעים במאמר המדעי שמלווה את הפרויקט.
האם יש במאגר תמיכה בטקסט או בשפה העברית?
לא, המאגר אינו כולל שום נתוני טקסט, אודיו או שפה טבעית. מדובר בדאטהסט רובוטיקה מובהק שמכיל אך ורק קריאות מחיישני אינרציה ותמונות ממצלמות. כל התיעוד ודפי הקוד החיצוניים כתובים באנגלית בלבד.
מה מבנה הקבצים ואיך הם מאורגנים?
המאגר כולל קרוב לעשרת אלפים קבצים המאורגנים לפי תיקיות של ריצות וזמני רישום. הנתונים עצמם שמורים בארכיוני tar נפרדים לכל זווית צילום או סוג חיישן, לצד הגדרות בפורמט zgroup. כדי להשתמש במידע צריך לפרוק את הקבצים ולחבר את הנתונים לפי חותמות הזמן.
איך טוענים
הגישה למאגר פתוחה ישירות דרך Hugging Face ללא צורך בהרשאה מיוחדת. בגלל המבנה שמחולק לאלפי קובצי tar ופורמטים של קבוצות zgroup, פריקה מלאה דורשת שטח אחסון גדול ותהליך עיבוד מקדים לחילוץ הקלט מחיישני ה־IMU והמצלמות. החוקרים מספקים דוגמאות קוד לשימוש והרצה במאגר גיטהאב ייעודי של הפרויקט.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("leggedrobotics/grand_tour_dataset")הרישיון
המאגר מופץ תחת רישיון MIT. הרישיון הזה מתיר שימוש חופשי לחלוטין, כולל שימוש מסחרי, מחקרי, שינוי והפצה של המידע. אין דרישה לשתף תוצרים באותו רישיון, ומותר לאמן עליו מודלים מסחריים סגורים, בתנאי ששומרים על הודעת זכויות היוצרים המקורית.
- שימוש מסחרי
- שינוי הקוד
- הפצה מחדש