hssd-hab
קוד פתוחhssdcc-by-nc-4.02023-06-04
מאגר סביבות פנים תלת-ממדיות שנוצרו בידי אדם עבור סימולטור Habitat. הוא כולל רהיטים עם מפרקים נעים ומשטחים להנחת חפצים, מה שמתאים בעיקר לאימון סוכנים רובוטיים במשימות סידור בית.
- 52,724הורדות בחודש
- 47לייקים
מה זה
המאגר מכיל 211 סצנות פנים ורסטיליות ויותר מ־18,000 מודלים של חפצים יומיומיים. החלקים הסטטיים של המבנים, כמו רצפות, קירות ומדרגות, מופרדים מהחפצים הניידים. כל אובייקט כולל קובצי רנדור בפורמט glb, צורות להתנגשות פיזיקלית, והגדרות משטחים להנחת פריטים קטנים.
בגרסה המפרקית הוחלפו רהיטים קשיחים ביותר מ־2,000 מודלים עם מפרקים נעים, כמו מגירות, ארונות ומכשירי חשמל, המוגדרים באמצעות קובצי urdf. בנוסף לסצנות המלאות, החבילה כוללת גרסאות מסודרות ומרווחות יותר שמיועדות למשימות הזזת חפצים וסידור מחדש, לצד מיפוי סמנטי מלא של אזורים וקטגוריות חפצים.
מתאים ל
- אימון רובוטים לסידור בית
סימולציה של סוכנים הפותחים מגירות ומעבירים חפצים ממשטח למשטח בסביבה פיזיקלית.
- ניווט מונחה ראייה
בדיקת אלגוריתמי תנועה במרחב ביתי סגור ומרובה חדרים תוך שימוש במיפוי סמנטי.
- מחקר סמנטי של חללים
הערכת היכולת של מודלים לזהות אזורים בבית ולקשר בין סוג החדר לחפצים המצויים בו.
איפה זה נופל
מתוך 202 סצנות מפרקיות, רק 161 זמינות להורדה כאן, כי השאר נשמרו כסט מבחן פנימי סגור. כל המטה-דאטה, הסמנטיקה והשמות מופיעים באנגלית בלבד. בנוסף, בגלל מגבלות של סביבת PARTNR, רק קישור נע אחד בכל רהיט מוגדר עם משטח פעיל לפתיחה, כך שאי אפשר לפתוח שתי מגירות שונות באותה שידה.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מוצר מסחרי?
לא, הרישיון הוא cc-by-nc-4.0 שמונע כל שימוש מסחרי. מותר להשתמש בנתונים רק למחקר אקדמי או לפרויקטים פנימיים שאינם למטרות רווח. אם תאמנו עליו מודל עבור מוצר, תפרו את תנאי הרישיון.
כמה קבצים יש במאגר ואיך מתמודדים עם המשקל?
המאגר מכיל 75,560 קבצים הכוללים מודלים, טקסטורות והגדרות תצורה. הורדה של כמות כזו דורשת חיבור יציב ונפח אחסון מקומי משמעותי. מומלץ לוודא שיש מספיק מקום פנוי בדיסק לפני תחילת המשיכה מ־Hugging Face.
האם המאגר כולל תמיכה בעברית?
אין במאגר עברית כלל. כל שמות האובייקטים, תוויות הסמנטיקה וקובצי המטה-דאטה כתובים באנגלית. אם אתם עובדים על פרויקט בעברית, תצטרכו לתרגם את המילון הסמנטי בעצמכם.
מה ההבדל בין מאגר זה לגרסת ה־models הרגילה?
המאגר הזה מכיל גרסה דחוסה ומותאמת ישירות לצריכה מהירה בתוך סימולטור AI Habitat. הנכסים כאן כוללים קובצי תצורה ייעודיים, גופי התנגשות מותאמים ופירוק מפרקי, בעוד המאגר המקביל כולל את נכסי המקור הלא דחוסים.
איך טוענים
טוענים את הסצנות ישירות דרך habitat-sim או habitat-lab באמצעות קובצי התצורה של הפרויקט, למשל hssd-hab-articulated.scene_dataset_config.json. אין צורך בבקשת גישה מיוחדת, והמאגר פתוח להורדה ישירה. קחו בחשבון שמדובר ב־75,560 קבצים, כולל מודלים כבדים בפורמט glb, קובצי urdf, וטבלאות מידע ומטה-דאטה ב־csv. לפני שמריצים סימולציה רחבה, צריך לוודא שסביבת Habitat מותקנת ומקונפגת לתמיכה בנכסים מפרקיים.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("hssd/hssd-hab")הרישיון
המאגר מופץ תחת רישיון cc-by-nc-4.0. השימוש מותר אך ורק למטרות מחקר ולא למטרות מסחריות, תוך מתן קרדיט ליוצרים. אם המטרה היא לאמן מודל שישולב במוצר מסחרי, הרישיון הזה חוסם אתכם לחלוטין.
- שינוי הקוד
- חובת ייחוס
- שימוש מסחרי: לא