MotionDecode
קוד פתוחCMRobotרישיון לא דווח2026-06-11
מעל אלף שעות של לכידת תנועה אופטית בדיוק תת מילימטרי עבור רובוטים דמויי אדם. המאגר כולל תנועות שכבר עברו התאמה ייעודית למבנה הרובוט Unitree G1 יחד עם מעקב אחר חפצים.
- 24,253הורדות בחודש
- 73לייקים
מה זה
המאגר מציע הקלטות אופטיות בקצב של 120 הרץ ממגוון של 15 תרחישים אמיתיים, ביניהם סביבות תעשייה, משק בית, לוגיסטיקה, חקלאות ורפואה. הנתונים כוללים מעל 500 משימות סטנדרטיות ויותר ממאתיים אביזרים וחפצים שנעקבו בשישה ממדים. התנועות מקוטלגות תחת היררכיה רחבה שכוללת הליכה וריצה, תנועות דינמיות כמו קפיצות, מניפולציה של הידיים והאצבעות, ושימוש בכלים כמו מברגים ומפתחות ברגים.
התוכן מחולק למספר מודלויות בפורמטים שונים. תנועת השלד הגולמית מגיעה בקובצי BVH עם 22 מפרקים, בעוד התנועות המותאמות לרובוט Unitree G1 מגיעות בקובצי CSV שמכילים זוויות מפרקים ברדיאנים, מיקום בסיס במילימטרים וקוורטניונים. לצד אלה ישנם נתוני מעקב חפצים בפורמט CSV, סרטוני וידאו ממספר זוויות מתואמות בקובצי MP4, ותיוגים סמנטיים של המשימות.
מתאים ל
- אימון מדיניות לרובוטים
למידת חיקוי ובקרת תנועה לרובוטים דמויי אדם, במיוחד עבור דגם Unitree G1 שעבורו המידע כבר מותאם.
- מניפולציה ואחיזת חפצים
פיתוח מודלים לתנועת אצבעות מדויקת, תפעול כלים ואינטראקציה עדינה בין כפות ידיים לחפצים שונים.
- אימות סימולציות פיזיקליות
בדיקת מסלולי תנועה בסביבות סימולציה כמו MuJoCo והשוואת התנהגות מודל מול נתוני אמת בדיוק תת מילימטרי.
איפה זה נופל
המבצעים בהקלטות היו כולם בגילאי 20 עד 40, מה שמייצר הטיה ברורה ומבטל מאפייני תנועה של ילדים או קשישים. איכות המעקב אחרי חפצים תלויה ישירות בגודל מערך המרקרים שהודבק עליהם, כך שחפצים קטנים סובלים מדיוק נמוך יותר. בנוסף, מילוי פערים אוטומטי בוצע רק על מקטעים של עד 6 פריימים, ולכן חשוב לבדוק את דגלי האיכות בקובצי התיוג ולסנן מראש דגימות שסומנו כבעייתיות.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בדאטהסט לפיתוח מסחרי?
הרישיון הרשמי לא סומן בדף המאגר, אף על פי שקיימים קבצי רישיון בעץ התיקיות. המפרסמים מבקשים רק ייחוס ליוצרים בשם Chingmu, אך ללא הבהרה משפטית מפורשת בטקסט, מוטב לפנות אליהם ישירות במייל לפני שימוש מסחרי בחברה.
איך הנתונים נאספו ונבדקו?
המידע הוקלט במערכת לכידת תנועה אופטית בדיוק תת מילימטרי ובקצב של 120 פריימים לשנייה. כל הקלטה עברה תיקון החלפות מרקרים, השלמת פערים של עד שישה פריימים, זיהוי החלקת רגליים ובדיקה אנושית שחילקה ציוני תקינות.
האם יש צורך בהתאמה מיוחדת לרובוט שלי?
המסלולים המוכנים בקובצי ה־CSV כבר עברו התאמה ייעודית למבנה השלד והמפרקים של Unitree G1. אם המטרה היא להפעיל רובוט אחר, תצטרכו לקחת את קובצי ה־BVH הגולמיים ולבצע תהליך התאמה עצמאי למבנה הקינמטי שלכם.
האם יש במאגר שפה או טקסט בעברית?
אין במאגר עברית בכלל. התיוגים הסמנטיים של המשימות, שמות הקבצים וההגדרות בקובץ האינדקס כתובים באנגלית בלבד.
איך טוענים
טוענים את הנתונים ישירות דרך ספריית huggingface_hub בפייתון באמצעות הפונקציה hf_hub_download או בגישה לקבצים תחת תיקיית samples. המאגר מכיל מעל 95 אלף קבצים, כך שמומלץ להתחיל בהורדת קובץ האינדקס metadata/index.csv ולסנן לפיו את התנועות הדרושות. למרות שהכרטיס מציין שהמאגר פתוח, בעמוד המלא נדרשת לעיתים לחיצה על כפתור בקשת גישה או פנייה ישירה בדיסקורד ובמייל לקבלת מלוא הנתונים.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("CMRobot/MotionDecode")הרישיון
לא דווח רישיון רשמי בעמוד המאגר, אף שקיימים קובצי LICENSE בעץ הקבצים. היוצרים מבקשים לתת ייחוס למוצא המידע מבית Chingmu בכל שימוש. בהיעדר רישיון פתוח מוגדר, לא מומלץ לאמן מודלים מסחריים על הנתונים לפני שמקבלים אישור כתוב מהצוות במייל המצוין בכרטיס.