molmospaces
קוד פתוחallenaiodc-by,cc-by-4.02025-09-19
חבילת נתונים של אלן AI לסביבות סימולציה, חפצים ואחיזות רובוטיות. היא מרכזת תצורות ל־Isaac ו־MuJoCo עבור אימון והערכה של סוכנים פיזיים.
- 38,668הורדות בחודש
- 51לייקים
מה זה
המאגר מאגד נכסים לסימולציה תלת-ממדית שמיועדים לרובוטיקה ובינה מלאכותית בסביבה פיזית. הרשומות מחולקות לשני מנועי סימולציה עיקריים, Isaac ו־MuJoCo, וכוללות הגדרות של חפצים, סצנות מורכבות, נתוני תפיסה ואחיזה, ודגמי רובוטים.
המקורות של החפצים והסצנות נשענים על סביבות קיימות כמו Objaverse, iTHOR, ProcTHOR ו־Holodeck. החלוקה הפנימית מפרידה בין אובייקטים בודדים, סביבות אימון ובדיקה פרוצדורליות, בדיקות ביצועים ייעודיות ותרחישי משימה מוגדרים מראש כמו פתיחת דלתות והרמת חפצים.
חלק מהתצורות של הסצנות ב־MuJoCo מגיעות בשתי גרסאות, רגילה וגרסה הכוללת נתוני תפוסה מרחבית. בנוסף, נכללים מודלים של זרועות ורובוטים ספציפיים, ביניהם Franka Emika, דגמי RBY1 ומבנה דמוי אדם מסוג G1.
מתאים ל
- אימון תפיסה ואחיזה
שימוש בנתוני האחיזה של DROID ו־Objaverse לאימון זרועות רובוטיות על תפיסת מגוון רחב של עצמים בסימולציה.
- ניווט בסצנות פרוצדורליות
הרצת סוכנים אוטונומיים בסביבות ProcTHOR ו־Holodeck כדי לבחון יכולות מיפוי והתמצאות במרחב סגור.
- מבחני ביצועים לרובוטים
הערכת מדיניות שליטה בעזרת מערכי המבחן המוכנים עבור משימות הרמה, פתיחת דלתות ומניפולציה של חפצים.
איפה זה נופל
הנתונים מורכבים מסביבות סינתטיות ומודלים תלת-ממדיים, ולכן יש פער מובנה בין הפיזיקה של הסימולציות לבין העולם האמיתי. המאגר אינו מכיל נתוני שפה טבעית או תמיכה בעברית, אלא רק מזהים טכניים ושמות קבצים באנגלית.
בנוסף, הכרטיס אינו מפרט את אופן הניקוי, הסינון או בקרת האיכות שבוצעה על הגיאומטריות של Objaverse, מה שעלול להוביל לחדירת מודלים שבורים לחישובי מגע או התנגשויות בפיזיקה.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש במאגר לפיתוח מוצר מסחרי?
כן, הרישיונות ODC-By ו־CC-BY 4.0 מאפשרים שימוש מסחרי מלא. התנאי המרכזי הוא מתן קרדיט וייחוס ליוצרי המאגר לפי דרישות הרישיון. אין חובה לחשוף מודלים שאומנו על בסיס המידע הזה.
האם הדאטהסט כולל תמיכה בעברית או טקסטים?
לא, אין כאן נתוני שפה כלל, לא בעברית ולא בשפות אחרות. המאגר כולל רק שמות של קבצים, מזהים טכניים באנגלית ומטא-דאטה של אובייקטים פיזיים. הוא מיועד לסימולציה מרחבית ולראייה ממוחשבת ברובוטיקה.
איך מושכים את הקבצים הפיזיים של המודלים התלת-ממדיים?
קובצי ה־Parquet מכילים בעיקר מידע על מיקום הנכסים כמו גודל, היסט ושם שארד. כדי לקבל את קובצי ה־mesh והסצנות בפועל, יש להוריד את קובצי ה־tar של השארדים או להשתמש בסקריפט ההורדה שמצורף למאגר. טעינה רגילה באמצעות ספריית datasets תציג רק את טבלת המצביעים.
מה ההבדל בין החלקים של Isaac לאלו של MuJoCo?
ההבדל העיקרי הוא התאמת הנכסים ומבנה הקבצים למנוע הסימולציה הספציפי. כל מנוע דורש הגדרות חומרים, פיזיקה ומפרקים בפורמט שונה. בנוסף, ב־MuJoCo ישנן תצורות ייעודיות הכוללות מפות תפוסה מרחבית ומערכי בדיקה שלא מופיעים בחלק של Isaac.
איך טוענים
אין צורך באישור גישה מיוחד כדי להוריד את הקבצים. במקום קובצי תמונות או טקסט פשוטים, המאגר מכיל 6,297 קבצים המאורגנים בארכיוני tar, קובצי Parquet, קובצי JSON ומטא-דאטה דחוס.
הרשומות בטבלאות עצמן מייצגות מצביעים לנכסים ולא את המודלים ישירות, עם שדות קבועים כמו path, shard_id, offset, size ו־inflated_size. המאגר כולל גם סקריפט ייעודי בשם download.py, שנועד לחלץ ולפרוק את החבילות והשארדים למבנה שסביבות הסימולציה מזהות.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("allenai/molmospaces")הרישיון
המאגר מוגדר תחת שני רישיונות, ODC-By ו־CC-BY 4.0. המשמעות היא שהשימוש המסחרי והמחקרי מותר, בתנאי שנותנים ייחוס הולם למחברים. אין כאן דרישת שיתוף זהה, כך שניתן לשלב את הנתונים באימון מודלים קנייניים בלי חובה לפתוח את המשקולות או את הקוד של המוצר שלכם.