ACE-Data-0
קוד פתוחACERoboticsother2026-07-28
מאגר ענק של תנועה אנושית, וידאו רב־זוויתי וחישה פיזית מסונכרנת בדיוק גבוה. הוא נבנה למי שמאמן סוכני בינה מלאכותית פיזית וזקוק למדידות אופטיות מדויקות ולא לשערוכי תמונה.
- 58,335הורדות בחודש
- 46לייקים
מה זה
הנתונים מחולקים לשני מתארים עיקריים. מתאר שולחני בשטח של כ־30 מ"ר שמתמקד באינטראקציה עדינה של ידיים וחפצים, ומתאר חדר של כ־200 מ"ר בדירה מרוהטת לפעולות גוף מלא והתניידות. ההקלטות תוכננו סביב יותר מ־75,000 מקטעי אינטראקציה ומעל 150 שעות פעילות ביותר מ־200 קטגוריות משימה. המשתתפים קיבלו הנחיות ברמת המטרה הכללית ללא תסריט קשיח, מה שמכניס היסוסים ואלתורים טבעיים למידע.
כל תפיסה כוללת צילום מ־8 מצלמות חיצוניות ומ־4 מצלמות עין־דג מגוף ראשון, לצד חליפת מוקאפ אופטית, כפפות מגע, ומעקב תלת־ממדי אחרי חפצים סרוקים בתדר 60 הרץ. במבנה החדרים נשמרים פרמטרי גוף מסוג SMPL-X, קובצי כיול מול מערכת OptiTrack, ושכבות וידאו גולמיות ומסונכרנות. במתאר השולחני הקבצים מאורגנים בפורמט פרקט שתואם ל־LeRobot, בנפרד מספריות הווידאו והחיישנים, ומחולקים לעשרה מקטעי מידע טקטילי.
מתאים ל
- אימון סוכני מניפולציה
למידת מדיניות מגע ותפעול חפצים בעזרת אותות לחץ מסונכרנים עם תנועת ידיים ווידאו.
- שחזור תנועת גוף ומבט
אימון מודלים להערכת תנוחת שלד תלת־ממדית מווידאו בגוף ראשון וממצלמות היקפיות.
- הערכת תפיסה פיזית
בחינת יכולות של מודלי שפה, וידאו ופעולה על פני משימות ארוכות טווח בתוך סביבה ביתית.
איפה זה נופל
האיסוף בוצע בשני אתרים בלבד, כך שיש גיוון מוגבל מאוד בתאורה, בריהוט ובסידור החלל. רק חפצים שנסרקו וסומנו מראש נמדדים, ואין שום תיוג למנגנונים מפרקיים, לנוזלים או לעצמים גמישים. חליפות המוקאפ, הכפפות, הסמנים וקסדת הראש נראים בבירור בכל הווידאו, מה שעלול לייצר רמזים חזותיים ספציפיים שהמודל ילמד בטעות. הטקסטים ותיאורי המשימות באנגלית בלבד.
שאלות
נפוצות
האם מותר להשתמש בדאטהסט לפיתוח מוצר מסחרי?
לא. הרישיון מאשר שימוש למחקר אקדמי בלבד, ואינו מתיר פעילות מסחרית. גופים שמעוניינים בשימוש תעשייתי צריכים לפנות ליוצרים דרך לשונית הקהילה לקבלת רישוי ייעודי.
כמה שוקל המאגר ואיך מורידים אותו?
המשקל הסופי המדויק לא פורסם, אך מדובר במעל 150 שעות וידאו רב־ערוצי שמכילות יותר מ־17 מיליון פריימים. בגלל הגודל, הקבצים ישוחררו בהמשך בארכיונים מחולקים ולא זמינים להורדה מיידית כרגע.
האם יש במאגר ייצוג בעברית?
לא. כל ההנחיות, המטרות ותיאורי הפעולות הטקסטואליים בדאטהסט נכתבו באנגלית בלבד.
איך הנתונים סונכרנו בין המצלמות והחיישנים?
כל המכשירים סונכרנו מול שעון OptiTrack בתדר 60 הרץ בדיוק של אלפיות השנייה, באמצעות צילום שעון ננו־שניות ממחשב הלכידה. בנוסף בוצע כיול מרחבי על ידי לוחות ArUco שחיברו בין זוויות המצלמה ללא תלות באלגוריתמי הערכה חזותיים.
איך טוענים
המאגר סגור ומחייב הגשת בקשה פרטנית עם כתובת מייל מוסדית ותיאור המחקר. הגישה אישית ולא ניתנת להעברה. נכון לעכשיו קובצי המידע טרם שוחררו להורדה בפועל, והם צפויים להגיע כארכיונים מחולקים ולא כהורדה ישירה דרך הדפדפן. המבנה השולחני מתבסס על קובצי פרקט שמקשרים זמנים לקובצי וידאו חיצוניים ולחיישנים גולמיים בתיקיות נפרדות, לכן טעינה דורשת פריסה מסודרת לפי הנתיבים שהוגדרו מראש.
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("ACERobotics/ACE-Data-0")הרישיון
הרישיון מחקרי ואקדמי בלבד, ואוסר שימוש מסחרי מכל סוג. חל איסור מוחלט להפיץ את הנתונים לצדדים שלישיים או לנסות לזהות את המשתתפים שפניהם מופיעות בהקלטות. מודלים שיאומנו עליו מוגבלים למטרות מחקר, וכל חברה שרוצה לגעת בחומר צריכה לתאם רישוי ישירות מול המפרסמים.